模塊化AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)與路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著工業(yè)4.0的興起以及中國(guó)制造2025計(jì)劃的推廣，越來(lái)越多企業(yè)已經(jīng)開(kāi)始轉(zhuǎn)型，從傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器搬運(yùn)。AGV（英文全稱為Automated Guided Vehicle，意思是自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)）作為物流搬運(yùn)移動(dòng)機(jī)器的一種，已廣泛的應(yīng)用在各個(gè)行業(yè)。而隨著AGV的數(shù)量增加，不同環(huán)境的應(yīng)用，AGV系統(tǒng)的需求也越來(lái)越多。本文以A公司包裝車(chē)間作為研究對(duì)象，并根據(jù)包裝車(chē)間的布局，開(kāi)發(fā)AGV上位機(jī)系統(tǒng)以及模塊化AGV設(shè)計(jì)，并且對(duì)AGV系統(tǒng)中的路徑

2、規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行了重點(diǎn)研究。論文的主要內(nèi)容如下所示:
　　(1)AGV系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)。針對(duì)包裝車(chē)間，對(duì)AVG系統(tǒng)進(jìn)行需求描述和分析，構(gòu)建了系統(tǒng)的體系架構(gòu)以及工作流程，并進(jìn)行了AGV的模塊化設(shè)計(jì)，AGV的模塊化設(shè)計(jì)主要是針對(duì)車(chē)體結(jié)構(gòu)模塊、自動(dòng)對(duì)接裝置模塊、人機(jī)界面模塊以及硬件模塊選型設(shè)計(jì)。
　　(2)車(chē)間環(huán)境建模與單AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究。針對(duì)包裝車(chē)間進(jìn)行環(huán)境建模，給出了單AGV路徑規(guī)劃算法，并對(duì)Dijkstra算法、A*算法進(jìn)行了

3、實(shí)例比較，最后采用Dijkstra算法作為單AGV路徑規(guī)劃算法。
　　(3)基于時(shí)間窗的多AGV路徑規(guī)劃研究。闡述了時(shí)間窗算法流程，并通過(guò)實(shí)例分析，驗(yàn)證算法的可行性。
　　(4)動(dòng)態(tài)多AGV沖突解決策略研究。分析了優(yōu)先級(jí)交通規(guī)則法和幾何路徑調(diào)節(jié)策略的優(yōu)缺點(diǎn)，然后在兩種策略的基礎(chǔ)上，采用優(yōu)先級(jí)交通規(guī)則法與幾何路徑復(fù)合調(diào)節(jié)策略解決動(dòng)態(tài)多AGV的沖突問(wèn)題，并通過(guò)實(shí)例對(duì)比分析，驗(yàn)證了它的有效性。
　　(5)AGV上位機(jī)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)