倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)AGV路徑規(guī)劃研究.pdf

1、近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的異軍突起，輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)之一的自動(dòng)引導(dǎo)車輛AGV(Automated Guided Vehicle，AGV)，普遍應(yīng)用在汽車制造、機(jī)械零件加工流水線等自動(dòng)化生產(chǎn)機(jī)構(gòu)和倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，隨著柔性制造系統(tǒng)(FMS)和倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)的迅猛發(fā)展，AGV技術(shù)也隨之迅速發(fā)展。本文結(jié)合國(guó)內(nèi)外關(guān)于AGV路徑規(guī)劃的文獻(xiàn)，就目前國(guó)內(nèi)外部分專家學(xué)者對(duì)AGV路徑規(guī)劃的成果進(jìn)行了概況、梳理和

2、總結(jié)，并根據(jù)AGV在現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況，提出了針對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的AGV路徑規(guī)劃算法。
　　在倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)的“矩形”環(huán)境地圖中，經(jīng)典的Dijkstra算法存在著局限性，僅能尋找到一條最短路徑，而忽略了其他有相同距離的路徑。本文提出了一種適用于倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)“矩形”地圖的改進(jìn)型Dijkstra算法，該算法能夠搜索到“矩形”環(huán)境中所有的等距最短路徑。在找到所有距離最短路徑后，考慮到AGV的行駛時(shí)間，通過將行駛時(shí)間納入評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，得到了距離和時(shí)間均為最優(yōu)

3、的最短路徑。
　　針對(duì)自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境中的多AGV控制系統(tǒng)，本文詳細(xì)論述了離線階段多臺(tái)AGV的路徑規(guī)劃問題，針對(duì)多AGV的無沖突路徑規(guī)劃問題，提出了一種自適應(yīng)的多AGV無沖突路徑規(guī)劃方法。并在此基礎(chǔ)上，提出了一種改進(jìn)的基于沖突類型的多AGV無沖突路徑規(guī)劃方法——為不同的沖突類型提供相應(yīng)的解決方案。
　　利用Visual C++將該單臺(tái)與多臺(tái)AGV路徑規(guī)劃算法編程實(shí)現(xiàn)，并通過計(jì)算機(jī)仿真將改進(jìn)算法得出的結(jié)果與傳統(tǒng)方法進(jìn)行對(duì)比，本文提