前三點式無人機地面建模技術(shù)研究.pdf

1、無人機地面受力情況非常復(fù)雜，動力學(xué)特性與空中飛行時有很大不同，建立一個準確的地面模型，模擬無人機地面動力學(xué)特性，為滑跑控制邏輯提供真實的仿真環(huán)境，滿足地面過程仿真驗證需求，對無人機安全起降具有重要的意義。
　　本文以某型前三點式無人機為對象，在分析了無人機地面滑跑過程的動力學(xué)特性后，將起落架緩沖器等效為一個彈簧阻尼系統(tǒng)，根據(jù)起落架壓縮量與機輪支撐力間的關(guān)系，建立了起落架力學(xué)模型。在分析摩擦系數(shù)與機輪滑移率變化關(guān)系后，根據(jù)無人機地面

2、側(cè)向運動特點，將側(cè)向運動劃分為低速滑跑階段和高速滑跑階段。針對低速滑行地面摩擦力大，抵消外界擾動能力強的特點，應(yīng)用力與力矩平衡機制，設(shè)計了三輪側(cè)力分配機制，建立了樣例無人機地面低速運動的動力學(xué)模型。綜合考慮無人機高速滑行時氣動效應(yīng)明顯，地面摩擦顯著減弱等因素，建立了機輪側(cè)力與側(cè)偏剛度、側(cè)偏角間定量模型，實現(xiàn)了樣例無人機高速階段的地面動力學(xué)模擬。
　　在完成樣例無人機地面運動摩擦力建模后，根據(jù)前輪偏轉(zhuǎn)和后輪剎車兩種糾偏機構(gòu)作用機制，