航海模擬器中全回轉拖輪操縱運動建模與仿真.pdf

1、拖輪在輔助他船操縱過程中發(fā)揮著重要作用。以全回轉拖輪為代表的現代港作拖輪已成為各大港口的主力船型，對全回轉拖輪操縱性能的研究需進一步深入。同時全功能航海模擬器需要交互式拖輪模型，更好實現人員培訓和工程論證。本文研究全回轉拖輪水平面操縱運動數學模型，主要完成了以下工作:
　　 (1)基于分離建模思想，建立全回轉拖輪的水平面運動方程。仿真研究通過數學模型計算出船舶運動狀態(tài)。主要研究的是深水條件下的常規(guī)操縱，將水動力分為慣性力和黏性力

2、兩類。由于全回轉拖輪裝有兩只全回轉推進器，在計算推力轉矩時考慮了推進器的組合推力。
　　 (2)建立全回轉拖輪剩余阻力和導管螺旋槳的推力的計算模型。利用塔格爾特阻力圖譜計算船舶剩余阻力。棱形系數是確定剩余阻力的重要參數，本文通過ShipPower軟件輔助確定了棱形系數;并利用MATLAB和函數插值，將阻力曲線轉換成可用于計算機仿真的多項表達式。全回轉拖輪的操縱性能很大程度上取決于全回轉推進裝置。研究全回轉拖輪配備的導管螺旋槳動力