面向外骨骼機(jī)器人的空心杯電機(jī)位置伺服控制研究.pdf

1、近年來(lái)，機(jī)器人行業(yè)發(fā)展迅速，機(jī)器人逐漸應(yīng)用于各行各業(yè)，其中外骨骼機(jī)器人發(fā)展尤為迅速，成為時(shí)下研究熱點(diǎn)?？招谋姍C(jī)因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、質(zhì)量輕、效率高、控制簡(jiǎn)單及穩(wěn)定性好等特點(diǎn)，作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)廣泛運(yùn)用于外骨骼機(jī)器人中。但是，目前空心杯電機(jī)系統(tǒng)仍然面臨電機(jī)參數(shù)不確定及外部擾動(dòng)等因素的影響。這些亟待解決的問(wèn)題必然會(huì)影響到外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)的性能，甚至影響到外骨骼機(jī)器人的穩(wěn)定性。因此，本文從以下幾個(gè)方面展開了研究：
　　1．在分析導(dǎo)致電機(jī)參數(shù)

2、不確定性原因的基礎(chǔ)上，研究了電機(jī)參數(shù)不確定性及外界擾動(dòng)對(duì)空心杯電機(jī)系統(tǒng)性能的影響，提出了位置環(huán)加速度環(huán)的雙環(huán)控制結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)空心杯電機(jī)的位置伺服控制。首先研究了外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)及空心杯電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，推導(dǎo)了空心杯電機(jī)在三相靜止坐標(biāo)系和兩相坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上研究了空心杯電機(jī)矢量控制系統(tǒng)，分析了 SVPWM調(diào)制算法原理。
　　2．設(shè)計(jì)了基于自適應(yīng)反步控制的空心杯電機(jī)速度控制器和參數(shù)自適應(yīng)律，并從理論上證明了采

3、用自適應(yīng)反步控制器和參數(shù)自適應(yīng)律的空心杯電機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。對(duì)基于自適應(yīng)反步控制的空心杯電機(jī)系統(tǒng)速度環(huán)進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果表明：在部分參數(shù)不確定和外部擾動(dòng)的情況下，采用基于自適應(yīng)反步控制的速度控制器能使空心杯電機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際轉(zhuǎn)速及時(shí)跟蹤并穩(wěn)定在期望轉(zhuǎn)速，且抗擾動(dòng)能力強(qiáng)，從而驗(yàn)證了算法的有效性。
　　3．設(shè)計(jì)了基于自抗擾控制的空心杯電機(jī)位置控制器，抑制了參數(shù)變化及外界擾動(dòng)對(duì)空心杯電機(jī)系統(tǒng)位置環(huán)的影響。在基于自適應(yīng)反步控制的速度環(huán)的基礎(chǔ)