下肢外骨骼康復行走機器人控制系統(tǒng)設計.pdf

1、下肢外骨骼康復機器人是一種幫助偏癱患者恢復和重建行走能力的機器人，是機器人技術應用于醫(yī)學領域的新產物。下肢外骨骼機器人可以解決傳統(tǒng)康復技術所帶來的弊端，擁有康復過程多樣化、程序化等優(yōu)點，并且可以記錄詳實的步態(tài)等康復數(shù)據(jù)，易于評價患者的行走康復水平。本課題所研究的下肢外骨骼機器人就是這一領域機器人的一種。
　　本文首先對國內外下肢外骨骼機器人現(xiàn)狀進行充分研究，結合最新發(fā)展方向對下肢外骨骼機器人機械結構進行優(yōu)化設計，避免外骨骼機械結構

2、的干涉并且增加機器人的柔性。在對外骨骼機器人進行運動學以及動力學分析同時，結合正常人步態(tài)驗證外骨骼機器人結構的合理性?；谕夤趋肋\動學對外骨骼單關節(jié)控制策略進行深入研究，分析了彈性驅動器在伺服控制下的性能，提出了機器人單關節(jié)兩種控制策略，并在此基礎上設計了外骨骼機器人步態(tài)控制策略，除此之外，還分析了外骨骼的人機交互控制策略，為外骨骼的人機交互實驗提供了基礎。運用了ADAMS動力學軟件對機器人運動狀態(tài)進行仿真，驗證本文所提出運動學模型。<