小型無人機(jī)飛行控制律設(shè)計技術(shù)研究.pdf

1、無論是有人機(jī)還是無人機(jī)，飛行控制律都是關(guān)系到飛行安全的核心問題，無人機(jī)相對而言對控制律更為依賴。本文就某小型輪式起降無人機(jī)的控制律設(shè)計問題進(jìn)行了研究。
　　 本文首先詳細(xì)介紹了無人機(jī)自動起飛、著陸的過程，并根據(jù)無人機(jī)輪子與地面的接觸情況將無人機(jī)模型劃分為三輪觸地滑跑、兩輪觸地滑跑、空中六自由度運(yùn)動三種。分別在MATLAB和C語言環(huán)境下實(shí)現(xiàn)，其中MATLAB版模型用于控制律的設(shè)計與仿真，其中C語言版模型用于半實(shí)物仿真。
　　

2、 輪式起降無人機(jī)按飛行階段可以劃分為起飛段、空中巡航段和著陸段。在空中巡航段設(shè)計了縱向控制律，縱向控制律包括爬升、下滑和平飛控制律，為了滿足全包線飛行要求，增加了速度控制功能。爬升、下滑控制律是在俯仰角控制回路的基礎(chǔ)上，將速度控制律轉(zhuǎn)化為俯仰角指令；平飛控制律是在高度控制律的基礎(chǔ)上，將速度控制律轉(zhuǎn)化為油門指令。在著陸段，對下滑軌跡線進(jìn)行折中設(shè)計，配合有效的高度控制和速度控制律，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的高性能自動著陸，高性能體現(xiàn)在無論是空油、半油還