六自由度機(jī)械手臂及移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)械手臂不僅要與工作環(huán)境進(jìn)行交互，還要保證精確的操縱目標(biāo)物，這對機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)和控制提出了挑戰(zhàn)，但實(shí)際情況是大部分機(jī)械手臂不能自主移動(dòng)，阻礙機(jī)械手臂向多功能方向發(fā)展，通過對移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)和六自由度機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究，本文中將兩者合理的結(jié)合，充分發(fā)揮機(jī)械臂的抓取空間物體的能力，使機(jī)械手臂自主運(yùn)行到所需的工作區(qū)域，提出了在自主移動(dòng)機(jī)器人平臺上裝備模塊化的六自由度機(jī)械手臂，使機(jī)器人具有自主移動(dòng)和抓取功能的設(shè)計(jì)方案。
　　首先，提出了機(jī)

2、器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，并將其模塊化。系統(tǒng)底層采用高配置的ATmega128微處理器作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制核心，并通過串口通信，配合六自由度機(jī)械手臂舵機(jī)控制板QS16E，完成對機(jī)械手臂的控制。同時(shí)在四輪移動(dòng)機(jī)器人車體上安裝紅外線模塊，超聲波測距模塊，霍爾傳感器測速模塊，達(dá)到感知周邊環(huán)境以及反饋小車運(yùn)行速度的要求，單片機(jī)系統(tǒng)通過無線通信，完成抓取任務(wù)的發(fā)送和解析。
　　其次，建立了四輪車的運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系，并對其正逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析，重點(diǎn)是對

3、六自由度機(jī)械手臂的數(shù)學(xué)模型的建立以及分析，通過經(jīng)典的D-H法推導(dǎo)出機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，完成六自由度機(jī)械手臂的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，在此數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，分別對機(jī)械手臂進(jìn)行了關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間和直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃與仿真，為機(jī)械臂的抓取動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)打下基礎(chǔ)。
　　最后，搭建了移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境，完成系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手臂控制功能，進(jìn)行了移動(dòng)機(jī)器人的自主行走實(shí)驗(yàn)，以及機(jī)械手臂抓取物體實(shí)驗(yàn)，測試結(jié)果表明該設(shè)計(jì)在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下可正常工作