2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、本文以“六自由度搖擺臺(tái)”為背景，對(duì)六自由度搖擺臺(tái)的機(jī)構(gòu)學(xué)理論及其控制系統(tǒng)的作了研究?！　”菊撐睦眠z傳算法對(duì)平臺(tái)結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，探討了人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位置正解的應(yīng)用，采用BP網(wǎng)絡(luò)，利用位置逆解結(jié)果，通過訓(xùn)練學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)操作從關(guān)節(jié)變量空間到工作變量空間的非線性映射，從而求出6-DOF搖擺臺(tái)的正運(yùn)動(dòng)學(xué)解。為提高正解結(jié)果精度，引進(jìn)輔助網(wǎng)絡(luò)，運(yùn)用Kalman濾波器進(jìn)行誤差補(bǔ)償，并給出了并聯(lián)機(jī)器人的仿真實(shí)例，對(duì)系統(tǒng)的單通道液壓缸

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