彎道策略(飛思卡爾)

1、(第二屆中南民族)10.3整體策略分析在確定的賽道上，對(duì)于機(jī)械確定的車(chē)輛，總有一個(gè)理論的最高速度。能否接近這個(gè)速度就取決于控制策略的好壞。采用直線(xiàn)高速?gòu)澋赖退龠€是直線(xiàn)、彎道都采用中速，在不同的賽道上可能各有優(yōu)點(diǎn)。與其采用一個(gè)適應(yīng)各種賽道的控制策略不如使用撥碼開(kāi)關(guān)，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)不同的情況來(lái)人為調(diào)節(jié)不同的策略。10.1急彎急彎在這里指半徑65cm以下，圓弧超過(guò)90度的彎道。急彎是限制智能車(chē)速度的主要因素。急彎處，攝像頭將會(huì)發(fā)現(xiàn)車(chē)身與賽道之間的偏

2、差，這種偏差的發(fā)現(xiàn)有一個(gè)過(guò)程，總是先看到較小的偏差，而后看到較大的偏差。在看到較小偏差時(shí)（圖中狀態(tài)1）采用低速，大幅度偏差（圖中狀態(tài)2）時(shí)采用中速。在直線(xiàn)上采用高速。這種速度分配比直線(xiàn)高速，小偏差中速，大偏差低速有更好的急彎通過(guò)性能（急彎通過(guò)性能指按照規(guī)則能夠順利通過(guò)彎道的最快速度。速度越快，通過(guò)性越好）。在實(shí)際的測(cè)試中，對(duì)于偏差大于10cm的蛇形彎就不會(huì)當(dāng)作直線(xiàn)來(lái)處理了。（第三屆武漢科技首安）4.2轉(zhuǎn)角的控制對(duì)于舵機(jī)的控制，我們采用開(kāi)

3、環(huán)控制，由于舵機(jī)的控制精度高，一個(gè)PWM占空比對(duì)應(yīng)一個(gè)角度，因此開(kāi)環(huán)控制的效果較好。我們采用的是PD控制，因?yàn)檫@樣可以讓舵機(jī)的控制速度更快，輸入黑線(xiàn)位置和黑線(xiàn)位置的變化率，通過(guò)分段比例控制輸出相應(yīng)的PWM值。因?yàn)樾≤?chē)處于彎道和直道的轉(zhuǎn)向模型不同，統(tǒng)一的比例帶過(guò)大會(huì)導(dǎo)致小車(chē)振蕩，過(guò)小導(dǎo)致最大控制量偏小，小車(chē)轉(zhuǎn)向不足，過(guò)彎時(shí)沖出賽道。使用分段比例控制既方便又可以解決以上兩種問(wèn)題。當(dāng)小車(chē)處于直道時(shí)，最中間的光電管檢測(cè)到信號(hào)，當(dāng)處于不同曲率的彎