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文檔簡介
1、<p> 本科畢業(yè)設計(論文)</p><p><b> ?。ǘ?屆)</b></p><p> 基于MATLAB/SIMULINK的凸極同步電機建模與仿真---電源模塊、abc/dq坐標轉換器模塊、控制系統(tǒng)模塊設計</p><p> 所在學院 </p>
2、<p> 專業(yè)班級 電氣工程及其自動化 </p><p> 學生姓名 學號 </p><p> 指導教師 職稱 </p><p> 完成日期 年 月 </p><p><b
3、> 摘 要</b></p><p> 眾所周知,電機的數學模型是多變量、強耦合的非線性系統(tǒng)。對非線性系統(tǒng)中的混沌和分支現(xiàn)象的研究是當前非線性科學研究的熱點,在理論上、計算機仿真以及實驗上都有了一些研究成果,提出了一些方法。在開始本設計之前,首先對同步電機的工作原理以及MATLAB/SIMULINK工程軟件建模的一般流程都能夠熟練的掌握。本設計采用了同步電機中的凸極機,開始的時候,對仿真系統(tǒng)
4、總體設計方案的確定,依次對電源模塊,abc/dq坐標轉換器模塊以及控制系統(tǒng)模塊進行設計。在不考慮一些使算法變得較為復雜的因素后,對其內部電流、電壓、磁通及轉矩的相互關系進行一系列的定量分析,并建立了簡化的數學模型。在使用MATLAB中用于仿真模擬系統(tǒng)的SIMULINK對系統(tǒng)啟動進行仿真,在經歷了一開始的振蕩后,會輸出相對輸出較穩(wěn)定的時間響應。</p><p> 關鍵詞:同步電機,模塊,MATLAB/SIMULI
5、NK,仿真。</p><p> Based on MATLAB/SIMULINK salient pole synchronous motor of modeling and simulation --- the power modules, abc/dq coordinates converter module, control system module design</p><p>
6、;<b> Abstract</b></p><p> As is known to all, the mathematical model is more electrical variable, strongly coupled nonlinear system. In nonlinear system of the chaos and branch phenomenon is th
7、e current study hotspot in nonlinear science, in theory, computer simulation and experiment have some research results, this paper puts forward some methods. At the start of this design, first of synchronous motor before
8、 the working principle and MATLAB/SIMULINK engineering software modeling the general flow of can manipulate. The </p><p> Keywords: synchronous machine,module, MATLAB/SIMULINK, simulation.</p><p&
9、gt;<b> 目錄</b></p><p><b> 摘 要I</b></p><p> AbstractII</p><p><b> 1 緒論1</b></p><p> 1.1課題的來源1</p><p> 1.2課題的意義
10、2</p><p> 1.3仿真與仿真軟件的國內外發(fā)展現(xiàn)狀3</p><p> 1.3.1 系統(tǒng)仿真技術概述3</p><p> 1.3.2 系統(tǒng)仿真軟件的研究現(xiàn)狀4</p><p> 1.3.3 MATLAB概述5</p><p> 1.3.4 SIMULINK概述6</p>&l
11、t;p> 1.4課題研究的主要內容7</p><p> 2設備方案設計與總體設計8</p><p> 2.1理想同步機假設8</p><p> 2.2 abc/dq模型的建立8</p><p> 2.3仿真系統(tǒng)總體設計12</p><p> 2.3.1總體設計的系統(tǒng)對象12</p&g
12、t;<p> 2.3.2總體設計的系統(tǒng)分塊14</p><p> 2.3.3控制反饋環(huán)節(jié)16</p><p> 3仿真系統(tǒng)詳細設計18</p><p> 3.1總體設計18</p><p> 3.2具體設計19</p><p> 3.2.1 電源模塊19</p>&l
13、t;p> 3.2.2 abc/dq轉換器20</p><p> 3.2.3控制系統(tǒng)模塊設計21</p><p> 3.2.4電機模塊23</p><p> 3.2.5控制反饋環(huán)節(jié)23</p><p> 4系統(tǒng)仿真運行24</p><p><b> 結論28</b>&l
14、t;/p><p><b> 參考文獻29</b></p><p><b> 致謝31</b></p><p><b> 1 緒論</b></p><p><b> 1.1課題的來源</b></p><p> 電機是一種機電
15、能量轉換或信號轉換的電磁機械裝置。就能量轉換的功能來看,電機可分為發(fā)電機和電動機兩大類。發(fā)電機用以把機械能轉換為電能,在發(fā)電站中,通過原動機先把各類一次能源蘊藏的能量轉換為機械能,然后通過發(fā)電機把機械能轉換為電能,再經輸、配電網絡送往各種場合供公眾使用。電動機把電能轉換為機械能,用來驅動各種用途的生產機械和裝置,滿足不同地方的需求。在電力工業(yè)中,發(fā)電機是生產電能的主要設備;變壓器是變電站輸、配電線路中對電壓進行變換的主要設備;在機械、冶
16、金、紡織、煤炭、石油、化工、交通運輸和家用電器等行業(yè)中,電動機是各種生產機械的主要動力設備;在國防和民用的各種自動控制系統(tǒng)中,控制電機是重要和不可缺少的元件。</p><p> 經過50年的努力,從仿制階段到自行設計階段一直到研究、創(chuàng)新階段,我國已經建立起自己的電機工業(yè)體系,有了統(tǒng)一的國家標準和產品系列,建立了全國性的研究實驗基地和工程技術人員隊伍。在中、小型和微型電機方面,已開發(fā)25個系列、上千個品種、幾千個
17、規(guī)格的各種電機。在特殊電機方面,隨著新的永磁材料的出現(xiàn),制成了許多高效節(jié)能、維護簡單的永磁電機。由于電機和電力電子裝置、單片微型計算機相結合,出現(xiàn)了各種性能的“一體化電機”。</p><p> 同步電機是一種常用的交流電機。若電網的頻率不變,則穩(wěn)態(tài)運行時同步電機的轉速恒為常值而與負載的大小無關。從原理上看,同步電機既可以作為發(fā)電機,也可用作電動機或補償機?,F(xiàn)代水電站、火電站和核電站中的交流發(fā)電機幾乎全部都是同步
18、發(fā)電機,在工礦企業(yè)和電力系統(tǒng)中,同步電動機和補償機用得同樣也不少。</p><p><b> 1.2課題的意義</b></p><p> 工廠自動化的不斷完善是過去幾十年中世界工業(yè)進步的一個重要因素。在上個世紀70年代初,席卷全球世界先進工業(yè)國家的石油危機,迫使他們投入大量人力和財力去研究高性能的交流調速系統(tǒng),期望來節(jié)約能源。經過十年左右的努力,到了80年代,高性
19、能交流調速系統(tǒng)應用的比例逐年上升,能源危機從而得以緩解。此后,高性能交流電機的研究從未再停止過。電機的數學模型是多變量、強耦合的非線性系統(tǒng)。在理論上,計算機仿真以及實驗中都能夠有一些研究成果,并提出了一些方法。但要從理論上研究一個非線性動力系統(tǒng)比較困難,因此我們在保持其動力學特性的基礎上將其簡化。要簡化一個動力系統(tǒng)有兩條途徑:一是消除非線性,二是減少系數。</p><p> 在設計過程中使用MATLAB中的SI
20、MULINK使用工具來輔助設計,由于它可以構建被控系統(tǒng)的動態(tài)模型,直觀迅速觀察各點波形,因此調速系統(tǒng)性能的完善可以通過反復修改其動態(tài)模型來完成,而不必對實物模型進行反復拆裝調試。MATLAB中的動態(tài)建模、仿真工具SIMULINK具有模塊組態(tài)方便,性能分析直觀等優(yōu)點,可縮短產品的設計開發(fā)過程,也可以給教學提供了虛擬的實驗平臺。因此研究該課題具有實際意義。</p><p> 同步電機轉速與電源頻率嚴格保持同步,只要
21、電源頻率保持恒定,同步電動機的轉速就不變。電鐘和記錄儀表的定時旋轉機構以及大型同步電動機直流發(fā)電機組無不利用了轉速恒定的特點。同步電動機還有一個優(yōu)點,即可以控制勵磁來調節(jié)功率因數,功率因數可提高到1.0或者更高。自從電力電子變頻技術蓬勃發(fā)展以后,情況就完全改變了。采用電壓頻率協(xié)調控制后,同步電動機也進入了調速電機的大家庭。阻礙到同步電動機廣泛應用的問題已經得到了有效的解決。同步電機的應用已日趨廣泛,同步電機將在今后的電機系統(tǒng)研究中占有重
22、要的地位。</p><p> 1.3仿真與仿真軟件的國內外發(fā)展現(xiàn)狀</p><p> 1.3.1 系統(tǒng)仿真技術概述</p><p> 系統(tǒng)仿真是建立在控制理論、相似理論、信息處理技術和計算技術等理論基礎之上的,以計算機和其它專用物理效應設備為工具,利用系統(tǒng)模型對真實或假想的系統(tǒng)進行試驗,并借助于專家經驗知識、統(tǒng)計數據和住處資料對試驗結果進行分析研究,做出決策的
23、一門綜合性的和試驗性的學科。模擬和仿真模擬技術是指使用儀器設備、模型、計算機虛擬技術,以及利用場地、環(huán)境的布置,模仿出真實工作程序、工作環(huán)境、技術指標、動作要求,進行科學研究、工業(yè)設計、模擬生產、教學訓練和考核鑒定等的一項綜合技術。仿真科學與技術是以相似理論、模型論、仿真系統(tǒng)理論、仿真方法論、仿真可信性理論和仿真應用理論為基本理論,以仿真應用領域有關專業(yè)技術為基礎,以計算機與應用相關的物理效應設備及仿真器為工具,利用模型參與已有或假想的
24、系統(tǒng)進行研究、分析、設計、加工生產、實驗、評估、運行、維護和報廢活動的一門由多學科綜合而成的新學科。</p><p> 面對21世紀的知識經濟和多學科互相交叉滲透的特點,以建模和仿真為基礎的系統(tǒng)仿真技術和虛擬技術將對工業(yè)、農業(yè)、國防、環(huán)境、訓練和教育等領域的發(fā)展產生重大影響。虛擬設計、虛擬樣機、虛擬制造等技術將對產品的傳統(tǒng)設計方法帶來變革。通過仿真技術可以對客觀世界中已經發(fā)生、正在發(fā)生和尚未發(fā)生的客觀事物進行分
25、析研究。系統(tǒng)仿真技術在未來將會有更加廣闊的發(fā)展和應用前景。</p><p> 仿真系統(tǒng)的可信度是仿真系統(tǒng)的使用者對應用仿真系統(tǒng)在一定環(huán)境、一定條件下仿真試驗的結果,解決所定義問題正確性的信心程度。可信度是由仿真系統(tǒng)與原型系統(tǒng)之間相似性決定的仿真系統(tǒng)與仿真目的相適應的程度。逼真度描述的不是仿真對某種特定應用需求的滿足程度,而是仿真對仿真對象的復現(xiàn)程度。逼真度考查的是仿真系統(tǒng)或子系統(tǒng)的外在特性,主要是輸入和輸出之間
26、的關系而非系統(tǒng)或子系統(tǒng)本身的實現(xiàn)方式或手段。</p><p> 數學仿真也稱計算機仿真,就是在計算機上實現(xiàn)描寫系統(tǒng)物理過程的數學模型,并在這個模型上對系統(tǒng)進行定量的研究和實驗。這種仿真方法常用于系統(tǒng)的方案設計階段和某些不適合做實物仿真的場合(包括某些故障模式)。它的特點是重復性好、精度高、靈活性大、使用方便、成本較低、可以是實時的、也可以是非實時的。數學仿真的逼真度和精度取決于仿真計算機的精度和數學模型的正確性
27、與精確性。數學仿真可采用模擬計算機、數字計算機和數字-模擬混合計算機。</p><p> 半物理仿真采用部分物理模型和部分數學模型的仿真。其中物理模型采用控制系統(tǒng)中的實物,系統(tǒng)本身的動態(tài)過程則采用數學模型。半物理仿真系統(tǒng)通常由滿足實時性要求的仿真計算機、運動模擬器(一般采用三軸機械轉臺)、目標模擬器、控制臺和部分實物組成。控制系統(tǒng)電子裝置和敏感器安放在轉臺上。 半物理仿真的逼真度較高,所以常用來驗證控制系統(tǒng)方案
28、的正確性和可行性,進行故障模式的仿真以及對各研制階段的控制系統(tǒng)進行閉路動態(tài)驗收試驗。此外,用航天仿真器來訓練航天員和用飛行仿真器來訓練飛行員也屬于半物理仿真性質,后者更著重于視景模擬和人機關系。以仿真計算機實現(xiàn)系統(tǒng)模型和以航天器計算機或控制系統(tǒng)電子線路為實物的閉路試驗,也可認為是半物理仿真,這種仿真重點在于檢驗控制計算機軟件的正確性或研究控制方式中某些功能和參數。 半物理仿真的逼真度取決于接入的實物部件的多寡、仿真計算機的速度、精度和功
29、能,轉臺和各目標模擬器的性能。通常對三軸機械轉臺的要求是精度高、轉動范圍大、動態(tài)響應快和框架布置不妨礙光學敏感器的視場。半物理仿真技術是現(xiàn)代控制系統(tǒng)仿真技術的發(fā)展重點。</p><p> 全物理仿真全部采用物理模型的仿真,又稱實物模擬。例如航天器的動態(tài)過程用氣浮臺(單軸或三軸)的運動來代替,控制系統(tǒng)采用實物。因為實物是安放在氣浮臺上的,這種方法很適合于研究具有角動量存貯裝置的航天器姿態(tài)控制系統(tǒng)的三軸耦合,以及研
30、究控制系統(tǒng)與其他分系統(tǒng)在力學上的動態(tài)關系。在對航天器姿態(tài)控制系統(tǒng)進行全物理仿真時,安裝在氣浮臺上的實物應包括姿態(tài)敏感器(見航天器姿態(tài)敏感器)、控制器執(zhí)行機構(見航天器姿態(tài)控制執(zhí)行機構)和遙測遙控裝置和有關的分系統(tǒng)。目標模擬器、環(huán)境模擬器和操作控制臺均設置在地面上。航天器在空間的運動是由氣浮臺來模擬的,所以全物理仿真的逼真度和精度主要取決于氣浮臺的性能。對氣浮臺的要求是空氣軸承的摩擦力矩和渦流力矩小,垂直負載能力和橫向剛度大,氣浮臺動、靜
31、平衡好。全物理仿真技術復雜,一般只在必要時才采用。</p><p> 1.3.2系統(tǒng)仿真軟件的研究現(xiàn)狀</p><p> 隨著仿真技術的發(fā)展,仿真產業(yè)儼然已經成為具有相當規(guī)模的新型產業(yè),并廣泛應用于國防、能源、電力、交通、物流、教育、航天航空、工業(yè)制造、生物醫(yī)學、醫(yī)療、石油化工、船舶、汽車、電子產品、虛擬儀器、農業(yè)、體育、娛樂、社會經濟運行、環(huán)境及安全科學等等領域。 近年來,
32、隨著仿真技術的發(fā)展,中國仿真市場增長異常迅猛,在某些方面達到了國際先進水平。但總體技術水平,特別是應用水平與發(fā)達國家相比還有差距。以美國為代表的發(fā)達國家高度重視仿真技術的發(fā)展和應用。 仿真將是支持研究各類復雜系統(tǒng)生命周期的必要手段。仿真系統(tǒng)是預估其安全性的有效工具,因此仿真系統(tǒng)自身的可信度就變得非常重要。從理論上建立仿真系統(tǒng)的評估體系及相應的方法、工具是推動仿真技術應用的重要研究方向。</p><
33、;p> 先進的分布式仿真技術的發(fā)展,在2l世紀,可能將分布在各個應用領域的人員和資源集成為一個大型仿真環(huán)境。它將打破各個領域的界限,使人們在仿真環(huán)境里對擬定的設想和任務進行研究、分析。 仿真技術的優(yōu)良特性和巨大效益,可能將成為今后人們特別重視和大力發(fā)展的綜合技術。仿真系統(tǒng)將應用于人類生產實踐的全過程,這樣可以避免決策失誤,可以預測可能發(fā)生的問題,達到避免故障、安全控制的目的。有關專家預言,在2l世紀,仿真技術的發(fā)展必將
34、對經濟、社會以及人們的觀念產生巨大影響。</p><p> 又比如工程方面的系統(tǒng)仿真。工程系統(tǒng)的仿真,起源于自動控制技術領域。從最初的簡單電子、機械系統(tǒng),逐步發(fā)展到今天涵蓋機、電、液、熱、氣、電、磁等各個專業(yè)領域,并且在控制器和執(zhí)行機構兩個方向上飛速發(fā)展??刂破鞯姆抡孳浖谘芯靠刂撇呗?、控制算法、控制系統(tǒng)的品質方面提供了強大的支持。隨著執(zhí)行機構技術的發(fā)展,機、電、液、熱、氣、磁等驅動技術的進步,以高可靠性、高
35、精度、高反應速度和穩(wěn)定性為代表的先進特征,將工程系統(tǒng)的執(zhí)行品質提升到了前所未有的水平。相對控制器本身的發(fā)展,憑借新的加工制造技術的支持,執(zhí)行機構技術的發(fā)展更加富于創(chuàng)新和挑戰(zhàn),而對于設計、制造和維護高性能執(zhí)行機構,以及構建一個包括控制器和執(zhí)行機構的完整的自動化系統(tǒng)也提出了更高的要求。工程系統(tǒng)仿真作為虛擬設計技術的一部分,與控制仿真、視景仿真、結構和流體計算仿真、多物理場以及虛擬布置和裝配維修等技術一起,在貫穿產品的設計、制造和運行維護改進
36、乃至退役的全壽命周期技術活動中,發(fā)揮著重要的作用,同時也在滿足越來越高和越來越復雜的要求。工程師不必是精通數值算法和仿真技術的專家,而只需要關注自己的專業(yè)對象,其他大量的模型建立、算法選擇和數據前后處理等工</p><p> 1.3.3 MATLAB概述</p><p> MATLAB是世界流行的優(yōu)秀科技應用軟件之一。具有功能強大(數值計算、符號計算、圖形生成、文本處理及多種專業(yè)工具箱
37、)、界面友好,可二次開發(fā)等特點。在國內外,已有許多高等院校將其列為本科生、研究生和博士生必須掌握的基本技能。MATLAB是國際上仿真領域最權威、最實用的計算機工具。MATLAB是一種應用于計算技術的高性能語言。它將計算,可視化和編程結合在一個易于使用的環(huán)境中,此而將問題解決方案表示成我們所熟悉的數學符號。</p><p> MATLAB是一個交互式系統(tǒng),它的基本數據元素是矩陣,且不需要指定大小。通過它可以解決很
38、多技術計算問題,尤其是帶有矩陣和矢量公式推導的問題,有時還能寫入非交互式語言如C和Fortran等。MATLAB在擁有很多用戶的同時經歷了許多年的發(fā)展時期。在大學環(huán)境中,它作為介紹性的教育工具,以及在進階課程中應用于數學,工程和科學。在工業(yè)上它是用于高生產力研究,開發(fā),分析的工具之一。經過幾十年的完善和擴充,它已發(fā)展成線形代數課程的標準工具。在美國,MATLAB是大學生和研究生必修的課程之一。美國許多大學的實驗室都安裝有MATLAB,供
39、學習和研究之用。它集數值分析、矩陣運算、信號處理和圖形顯示于一體,構成了一個方便的、界面友好的用戶環(huán)境。其包含的SIMULINK是用于在MATLAB下建立系統(tǒng)框圖和仿真環(huán)境的組件,其包含有大量的模塊集,可以很方便的調取各種模塊來搭建所構想的試驗平臺。</p><p> MATLAB是美國MATHWORKS公司生產的一個為科學和工程計算專門設計的交互式大型軟件,是一個可以完成各種精確計算和數據處理的、可視化的、強
40、大的計算工具。MATLAB主要由MATLAB主程序、SIMULINK動態(tài)仿真系統(tǒng)和MATLAB工具箱三大部分組成。其中MATLAB主程序包括MATLAB語言、工作環(huán)境、句柄圖形、數學函數庫和應用程序接口五個部分;SIMULINK是用于動態(tài)系統(tǒng)仿真的交互式系統(tǒng),允許用戶在屏幕上繪制框圖來模擬系統(tǒng)并能動態(tài)地控制該系統(tǒng)。工具箱則是MATLAB的基本語句編寫的各種子程序集和函數庫,用于解決某一方面的特定問題或實現(xiàn)某一類的新算法,是開放的,可以根
41、據需要擴充。MATLAB最基本、也是最重要的功能就是進行實數矩陣或者復數矩陣的運算。由于向量可作為矩陣的一行或者一列,標量(一個數)則可以作為只含有一個元素的矩陣,故向量和標量都可以作為特殊矩陣來處理。MATLAB的操作和命令對于矩陣而言,和我們平時使用的形式很相似,但它還有自己的一些規(guī)定。</p><p> 1.3.4 SIMULINK概述</p><p> SIMULINK為MAT
42、LAB提供一個動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成環(huán)境,是MATLAB重要的組件。在該環(huán)境中無需書寫大量的程序,只需通過簡單直觀的鼠標操作,就可構造出復雜的系統(tǒng)。SIMULINK具有適應面廣、結構和流程清晰及仿真精細、貼近實際、效率高、靈活等優(yōu)點,并基于以上優(yōu)點SIMULINK已被廣泛應用于控制理論和數字信號處理的復雜仿真和設計。同時有大量的第三方軟件和硬件可應用于或被要求應用于SIMULINK。SIMULINK提供一個圖形化用戶界面用于
43、建模,用鼠標拖拉塊狀圖表即可完成建模。在此界面下能像用鉛筆在紙上一樣畫模型。相對于以前的仿真需要用語言和程序來表明不同的方程式而言有了極大的進步。SIMULINK擁有全面的庫,如接收器,信號源,線形及非線形組塊和連接器。同時也能自己定義和建立自己的塊。模塊有等級之分,因此可以由頂層往下的步驟也可以選擇從底層往上建模??梢栽诟邔由辖y(tǒng)觀系統(tǒng),然后雙擊模塊來觀看下一層的模型細節(jié)。這種途徑可以深入了解模型的組織和模塊之間的相互作用。</p
44、><p> 在定義了一個模型后,就可以進行仿真了具,它們可以從MATLAB命令行直接訪問,同時還有很多MATLAB的TOOLBOXES中的工具。因為MATLAB和SIMULINK是一體的,所以可以仿真,分析,修改模型在兩者中的任一環(huán)境中進行。SIMULINK是MATLAB中的一種可視化仿真工具, 是一種基于MATLAB的框圖設計環(huán)境,是實現(xiàn)動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和分析的一個軟件包,被廣泛應用于線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、數字
45、控制及數字信號處理的建模和仿真中。SIMULINK可以用連續(xù)采樣時間、離散采樣時間或兩種混合的采樣時間進行建模,它也支持多速率系統(tǒng),也就是系統(tǒng)中的不同部分具有不同的采樣速率。為了創(chuàng)建動態(tài)系統(tǒng)模型,SIMULINK提供了一個建立模型方塊圖的圖形用戶接口(GUI) ,這個創(chuàng)建過程只需單擊和拖動鼠標操作就能完成,它提供了一種更快捷、直接明了的方式,而且用戶可以立即看到系統(tǒng)的仿真結果。</p><p> 1.4課題研究
46、的主要內容</p><p> ?。?)、仿真系統(tǒng)總體設計方案的確定;</p><p> (2)、電源模塊設計;</p><p> ?。?)、abc/dq坐標轉換器模塊設計;</p><p> (4)、控制系統(tǒng)模塊設計;</p><p> ?。?)、用MATLAB/Simulink建模,進行系統(tǒng)仿真運行,證明該系統(tǒng)模
47、型的有效性。</p><p> 2設備方案設計與總體設計</p><p> 2.1理想同步機假設</p><p> 將電機結構簡化后,電機內部的磁場分布和相應的感應電勢的變化規(guī)律仍相當復雜,如步采取一定的假設,仍難以對它們的運行方式作定量分析。這些假設是:</p><p> (1)電機鐵芯不飽和。這一假設不僅意味磁場和各繞組電流間有線
48、形關系,也使在確定空氣隙合成磁場時有可能運用疊加原理。</p><p> ?。?)電機有完全對稱的磁路和繞組。這一假設包含以下幾方面:定子三相繞組完全相同,空間位置彼此相隔2/3π電弧度;轉子每極的勵磁繞組完全相同;阻尼條的設置對稱于正、交軸。</p><p> (3)定子三相繞組的自感磁場,定子與轉子繞組間的互感磁場,沿空氣隙按正弦律分布。這一假設表示略去所有的諧波磁勢、諧波磁通和相應
49、的諧波電勢,也略去諧波磁場產生的電磁轉矩。</p><p> 滿足上列假設條件的同步電機,稱為理想同步電機。以下的分析都以理想同步電機為前提。而時實踐證明,按理想同步電機條件的分析、計算所得,誤差在允許范圍內。</p><p> 2.2 abc/dq模型的建立</p><p> 因為對于具有阻尼條的凸極機,由于空氣隙旋轉磁場總可以分解為兩個軸線與轉子正,交軸重
50、合的脈動磁場,因此模型得以建立。</p><p> 取定子各相繞組軸線及其磁鏈的的正方向,dq軸線的正方向,勵磁繞組以及正交軸阻尼繞組磁鏈的正方向,如圖 (2-1)所示,定子各相繞組電流產生的磁通方向與各該相繞組軸線的正方向相反時,這些電流為正值。換言之,定子各相正值電流將產生各該相負值磁鏈。轉子各繞組電流產生的磁通方向,與正軸或交軸正方向相同時,這些電流為正值。即,正值轉子電流將產生正值轉子繞組磁鏈
51、。</p><p> 圖2-1 定子、轉子各相的旋轉d,q坐標定位</p><p> 按圖2-1的電磁量取向即可列出如下的同步電機電壓方程和磁鏈方程:</p><p><b> 電壓方程:</b></p><p><b> (2-1)</b></p><p> 其
52、中,為求導算子,即=d/dt,v為各繞組電壓,i為各繞組電流,r為各繞組電阻,為各繞組合成磁鏈,</p><p><b> (2-2)</b></p><p><b> (2-3)</b></p><p> 定義為電流,電壓,磁鏈的共同變量,則有</p><p><b> (2-4
53、)</b></p><p> 將abc模型轉換為dq模型可更方便地研究,abc軸上的變量轉變成dq軸上的轉換如下:</p><p><b> (2-5)</b></p><p> 定義,將(2-5-1)-j(2-5-2)可得</p><p><b> (2-6)</b></
54、p><p><b> 同理,</b></p><p><b> (2-7)</b></p><p><b> 定義</b></p><p><b> (2-8)</b></p><p> 其中,Ns,Nr分別為定子和轉子的匝數
55、</p><p><b> 則有</b></p><p><b> (2-9)</b></p><p> 定子方程: (2-10)</p><p><b> 其中</b></p><p><
56、;b> (2-11) </b></p><p><b> 轉子方程:</b></p><p><b> (2-12)</b></p><p><b> 其中</b></p><p><b> (2-13)</b></p&g
57、t;<p> 在大多數情況下,中樞電流不存在。這種情況下中性軸分量上的電壓和恒等于0,解方程很容易,因此剩下的四個方程可以表示為一個矩陣[2]</p><p><b> (2-14)</b></p><p> 以上即為同步電機數學模型。</p><p> 2.3仿真系統(tǒng)總體設計</p><p>
58、2.3.1總體設計的系統(tǒng)對象</p><p> 本次研究對象為110kW,三相三線,440V,4極同步凸極機,其參數如圖2-2所示:</p><p> 圖2-2 系統(tǒng)同步電機對象</p><p> 圖2-3 同步電機額定轉速</p><p> 如圖2-3所示,此同步機額定轉速定為1400rad/s。</p><
59、p> 圖2-4 同步電機勵磁電壓</p><p> 如圖2-4所示,此同步機勵磁電壓設定為17.8kv。</p><p> 圖2-5 信號改變的設定時間</p><p> 如圖2-5所示,設定信號改變的時間為15,40s。</p><p> 2.3.2總體設計的系統(tǒng)分塊</p><p><b&
60、gt; (1)電源</b></p><p> 假設電機瞬間連接到穩(wěn)定的60Hz,正弦輸出230V rms電壓源,則三相電壓定義為:</p><p><b> ?。?-15)</b></p><p> (2)abc/dq轉換器</p><p> 設為abc坐標下的變量,為dq坐標下的變量,定義P為求導算
61、子,其轉換公式為:</p><p><b> (2-16)</b></p><p> 式中 (2-17)</p><p><b> 定義</b></p><p><b> (2-18)</b></p>
62、<p><b> (3)電機</b></p><p> 由式(2-14)可得出電機的基本模型,基于先有電壓后有電流的習慣,且等式只在瞬間成立,可得出以下算式:</p><p><b> (2-19)</b></p><p><b> ?。?)電磁轉矩</b></p>&l
63、t;p> 由(2-9)帶入dq表達式輸入功率可得</p><p><b> ?。?-20)</b></p><p> 因此,電功率在電機內的終結有三個去向,第一部分消耗在定子和轉子的阻抗中,轉化成熱能;第二部分轉化為電機內部儲存的磁能;剩下的那部分即用于輸出,轉化為機械能。因此,輸出的電機功率為:</p><p><b>
64、 (2-21)</b></p><p> 其中 (2-22)</p><p> 上式中 為極對數,為機械速度,且轉動機械功率定義為轉速、時間和轉矩,以此可得:</p><p><b> (2-23)</b></p><p&
65、gt;<b> (5)勵磁</b></p><p> 圖2-3 勵磁模塊框圖</p><p> 所謂勵磁,是指為發(fā)電機等“利用電磁感應原理工作的電氣設備”提供工作磁場的行為。對于同步發(fā)電機來說,勵磁系統(tǒng)就是向發(fā)電機轉子提供電源的一組設備。供給同步發(fā)電機勵磁電流的電源及其附屬設備統(tǒng)稱為勵磁系統(tǒng)。它一般由勵磁功率單元和勵磁調節(jié)器兩個主要部分組成。勵磁功率單元向同步發(fā)
66、電機轉子提供勵磁電流;而勵磁調節(jié)器則根據輸入信號和給定的調節(jié)準則控制勵磁功率單元的輸出。</p><p> 勵磁系統(tǒng)的主要作用有根據發(fā)電機負荷的變化相應的調節(jié)勵磁電流,以維持機端電壓為給定值; 控制并列運行各發(fā)電機間無功功率分配;提高發(fā)電機并列運行的靜態(tài)穩(wěn)定性;提高發(fā)電機并列運行的暫態(tài)穩(wěn)定性;在發(fā)電機內部出現(xiàn)故障時,進行滅磁,以減小故障損失程度;根據運行要求對發(fā)電機實行最大勵磁限制及最小勵磁限制。</p&
67、gt;<p> 2.3.3 控制反饋環(huán)節(jié)</p><p> 對工業(yè)過程進行控制一般都采用PID控制,基本都能得到滿意的效果。比例控制能迅速反應誤差,從而減小誤差,但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差,比例系數的加大,會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定;積分控制的作用是,只要系統(tǒng)存在誤差,積分控制作用就不斷地積累,輸出控制量以消除誤差,但積分作用太強會使系統(tǒng)超調加大,使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;微分控制可以減小超調量,克服振蕩,使系統(tǒng)
68、地穩(wěn)定性提高,同時加快系統(tǒng)地動態(tài)相應速度,減小調整時間,從而改善系統(tǒng)地動態(tài)性能?;诂F(xiàn)實中一旦加入微分環(huán)節(jié),參數調整難度加大,因此,本設計只采用PI控制器。其中對于輸出的機械轉子轉速為:</p><p><b> ?。?-24)</b></p><p><b> (2-25)</b></p><p> 為轉子的機械角速
69、度,為負載轉矩。</p><p><b> 3仿真系統(tǒng)詳細設計</b></p><p><b> 3.1 總體設計</b></p><p> 圖3-1系統(tǒng)總體框圖</p><p> 仿真系統(tǒng)總體設計如圖3-1所示,九個變量輸出到工作空間。 </p><p> 其
70、封裝的子模塊共有三個,從左到右分別為電源模塊,坐標轉換模塊,中心電機模塊,其中Tl為負載轉矩,具體輸入為一個短時間的脈沖函數。</p><p><b> 3.2 具體設計</b></p><p> 3.2.1 電源模塊</p><p> 圖3-2電源模塊框圖</p><p> 電源設計主要輸入由一個電源頻率和一個
71、電壓幅值組成,如圖3-2所示。</p><p> 設計中用了兩電源設計主要輸入由一個電源頻率和一個電壓幅值組成個同斜率不同起始時間的斜坡函數,來模擬電機通上電源后的初始電源頻率和幅值,以頻率為例,首先將第一個斜坡函數斜率定義為(60-3)*2起始時間定義為0s,第二個斜坡函數斜率定義為-(60-3)*2,起始時間為0.5s然后再加上一個常數3,構成的輸出函數為一個從3開始到60的一個斜坡,而后穩(wěn)定的波形,如圖(
72、4-3),而后給予一個2π的增益,即為電機角速率,加上一個積分環(huán)節(jié)后接入多路信號復合器。</p><p> 電壓值設計同上,將輸出波形加上的增益送入多路信號復合器,然后通過一個matlab fuction 模塊實現(xiàn)以下算式,從而輸出三相電壓:</p><p><b> (4-1)</b></p><p> x(1)為電源頻率,x(2)為電
73、壓幅值。</p><p> 3.2.2 abc/dq轉換器</p><p> 圖3-3 坐標轉換模塊</p><p> 從模擬電源得到的只是三相電壓,為了模型計算,需將其轉化成d/q坐標下的值,轉化器設計見如圖3-3所示。</p><p> 其原理是將三相電流表示為矩陣格式,而后用matlab fuction模塊實現(xiàn)矩陣乘法。<
74、;/p><p> 派克變化是人們熟悉也是最廣泛運用的坐標變換之一。它的基礎是“任何一組平衡定子電流產生的合成磁場,總可由兩個軸線互相垂直的磁場所替代”的雙反應原理。根據這原理,將這兩根軸線的方向選擇得與轉子正、交軸方向一致,使三相定子繞組電流產生得電樞反應磁場,由兩個位于這兩軸方向的等值定子繞組電流產生的電樞反應磁場所替代。因此,派克變換相當于觀察電位置的變化,將觀察電從空間不動的定子上,轉移到空間旋轉的轉子上,并
75、且將兩個位于轉子正、交軸向的等值定子繞組,替代實際的三相定子繞組。</p><p> 經abc/dq變換,輸出結果即為d/q坐標下的dq兩相電壓。d軸分量是電壓的有效值,由于是三相對稱電壓,故0相可忽略不計。</p><p> 3.2.3控制系統(tǒng)模塊設計</p><p> 圖3-4 轉矩輸出及反饋控制框圖</p><p> 見圖3-
76、4右上部分便是電機輸出的電磁轉矩。圖3-4下方所示是控制反饋環(huán)節(jié)。</p><p> 控制器的控制規(guī)律為比例(P)控制、積分(I)控制和微分(D)控制。比例(P)控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。在積分(I)控制中,在積分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng),如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,則稱這個控制系統(tǒng)是
77、有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小,直到等于零。在微分(D)控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件或有滯后組件,具有抑制誤差
78、的作用,其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。</p><p> 這幾種控制規(guī)律可以單獨使用,但是更多場合是組合使用。如比例(P)控制、比例-積分(PI)控制、比例-積分-微分(PID)控制等。</p><p> 比例(P)控制:單獨的比例控制也稱“有差控制”,輸出的變化與輸入控制器的偏差成比例關系,偏差越大
79、輸出越大。實際應用中,比例度的大小應視具體情況而定,比例度太小,控制作用太弱,不利于系統(tǒng)克服擾動,余差太大,控制質量差,也沒有什么控制作用;比例度太大,控制作用太強,容易導致系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差,引發(fā)振蕩。對于反應靈敏、放大能力強的被控對象,為提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,應當使比例度稍小些;而對于反應遲鈍,放大能力又較弱的被控對象,比例度可選大一些,以提高整個系統(tǒng)的靈敏度,也可以相應減小余差。單純的比例控制適用于擾動不大,滯后較小,負荷變化小,要求不
80、高,允許有一定余差存在的場合。工業(yè)生產中比例控制規(guī)律使用較為普遍。</p><p> 比例-積分(PI)控制:比例控制規(guī)律是基本控制規(guī)律中最基本的、應用最普遍的一種,其最大優(yōu)點就是控制及時、迅速。只要有偏差產生,控制器立即產生控制作用。但是,不能最終消除余差的缺點限制了它的單獨使用。克服余差的辦法是在比例控制的基礎上加上積分控制作用。積分控制器的輸出與輸入偏差對時間的積分成正比。這里的“積分”指的是“積累”的意
81、思。積分控制器的輸出不僅與輸入偏差的大小有關,而且還與偏差存在的時間有關。只要偏差存在,輸出就會不斷累積(輸出值越來越大或越來越小),一直到偏差為零,累積才會停止。所以,積分控制可以消除余差。積分控制規(guī)律又稱無差控制規(guī)律。積分時間的大小表征了積分控制作用的強弱。積分時間越小,控制作用越強;反之,控制作用越弱。積分控制雖然能消除余差,但它存在著控制不及時的缺點。因為積分輸出的累積是漸進的,其產生的控制作用總是落后于偏差的變化,不能及時有效
82、地克服干擾的影響,難以使控制系統(tǒng)穩(wěn)定下來。所以,實用中一般不單獨使用積分控制,而是和比例控制作用結合起來,構成比例積分控制。這樣取二者之長,互相彌補,既有比例控制作用的迅速及時,又有積分控制作用消除余差的能力。因此,比例積分控制可以</p><p> 比例-積分-微分(PID)控制:最為理想的控制當屬比例-積分-微分控制規(guī)律。它集三者之長:既有比例作用的及時迅速,又有積分作用的消除余差能力,還有微分作用的超前控
83、制功能。當偏差階躍出現(xiàn)時,微分立即大幅度動作,抑制偏差的這種躍變;比例也同時起消除偏差的作用,使偏差幅度減小,由于比例作用是持久和起主要作用的控制規(guī)律,因此可使系統(tǒng)比較穩(wěn)定;而積分作用慢慢把余差克服掉。只要三個作用的控制參數選擇得當,便可充分發(fā)揮三種控制規(guī)律的優(yōu)點,得到較為理想的控制效果。</p><p> 由于微分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)而言動蕩較大,調試費事,因此控制器選擇的是一個傳統(tǒng)的PI控制器,經過實驗,證明了該控制
84、器能很好的控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。</p><p><b> 3.2.4電機模塊</b></p><p> 圖3-5 電機控制框圖</p><p> 圖3-5便是電機模塊,也是一個矢量運算模塊,最后輸入的是定子轉子的各相電流。</p><p> 3.2.5控制反饋環(huán)節(jié)</p><p> 因為
85、微分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)而言動蕩較大,調試費事,因此本設計的控制器是一個傳統(tǒng)的PI控制器,經過實踐檢驗,該控制器能很好的控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。</p><p> 見圖3-4下方所示。</p><p><b> 4系統(tǒng)仿真運行</b></p><p> 圖4-1 轉速時間的響應</p><p> 如圖4-1所示,研究仿真同步電機
86、的起動特性。從輸出圖象可以看出,系統(tǒng)開始的時候轉速穩(wěn)定上升,到最高點之后經歷一段動蕩,在15s左右之后穩(wěn)定在一定轉速上,達到穩(wěn)定狀態(tài)。由此可見設計基本達到了預期目標。</p><p> 圖4-2 轉速時間的響應局部放大圖</p><p> 圖4-3 負荷角變化的時間響應</p><p> 如圖4-3所示,這是系統(tǒng)在運行過程中系統(tǒng)負荷角隨時間的響應變化,在最初的
87、震蕩之后,隨著轉速開始穩(wěn)定,在15s左右負荷角也趨于穩(wěn)定。該電機是電動機,因此穩(wěn)定的角度是負角度。</p><p> 圖4-4 負荷角變化的時間響應局部放大圖</p><p> 圖4-5 有功功率輸出的時間響應</p><p> 如圖4-5所示,有功功率的輸入響應也是要經過一段時間,然后15s左右隨著轉速趨于穩(wěn)定。</p><p>
88、圖4-6 有功功率輸出的時間響應局部放大圖</p><p> 圖4-7 系統(tǒng)定子電流的時間相應</p><p> 如圖4-7所示,系統(tǒng)定子電流從一開始便產生很大的震蕩,在15s左右時候也是趨于穩(wěn)定。</p><p> 圖4-8 系統(tǒng)定子電流的時間相應局部放大圖</p><p><b> 結論</b></p&
89、gt;<p> 仿真過程的三個主要活動是“系統(tǒng)建?!薄ⅰ胺抡娼!?、“仿真實驗”,而聯(lián)系這些活動的要素是“系統(tǒng)”、“模型”、“計算機”。其中:系統(tǒng)是研究的對象,模型是系統(tǒng)的抽象,仿真是通過對模型進行實驗來達到研究的目的。要對一個系統(tǒng)或對象實施計算機仿真,首先必須把握系統(tǒng)的基本特征,抓住主要的因素,引入必要的參量,提出合理的假設,進行科學的抽象,分析各參量間的相互關系,選擇恰當的數學工具,然后在此基礎上建立相應的數學模型。
90、仿真建模的過程是在已有的一些先驗知識的基礎上,試探地寫出研究對象所滿足的或近似滿足的數學規(guī)律,再結合實際的研究目的,對猜測性的數學關系進行反復修改和優(yōu)化,從而得到既符合客觀實際又易于在計算機上實現(xiàn)的數學模型。 </p><p> 系統(tǒng)仿真技術是一門發(fā)展迅速、應用面廣泛的、多學科綜合的高新技術,它可應用于產品開發(fā)和研制的全過程,即需求分析、方案論證、概念設計、詳細設計、生產制造、試驗評估、使用維護和人員訓練。系統(tǒng)
91、仿真技術同時可應用于社會、經濟、管理等領域的分析研究和預測,系統(tǒng)仿真技術是為國民經濟建設、國防建設和軍事訓練服務的重要技術手段。分布交互仿真技術和虛擬現(xiàn)實技術是仿真技術的當前的重要發(fā)展領域。</p><p> 這次畢業(yè)設計使我對以前學過的知識加深了理解和掌握,對MATLAB的仿真也能熟練操作,對我今后運用仿真工作有很大的幫助。</p><p><b> 參考文獻</b&
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101、IONS,1998.</p><p><b> 開題報告</b></p><p> 基于MATLAB/SIMULINK的凸極同步電機建模與仿真---電源模塊、abc/dq坐標轉換器模塊、控制系統(tǒng)模塊設計</p><p> 摘要:采用電力電子變頻裝置實現(xiàn)電壓頻率協(xié)調控制,改變了同步電機歷來的恒速運行不能調速的面貌,使它和異步電機一樣成為調速
102、電機大家庭的一員。本文針對同步電機中具有代表性的凸極機,在忽略了一部分對誤差影響較小而使算法復雜度大大增加的因素(如諧波磁勢等),對其內部電流、電壓、磁通、磁鏈及轉矩的相互關系進行了一系列定量分析,建立了簡化的基于abc三相變量上的數學模型,并將其進行派克變換,轉換成易于計算機控制的d/q坐標下的模型。再使用MATLAB中用于仿真模擬系統(tǒng)的SIMULINK對系統(tǒng)的各個部分進行封裝及連接,系統(tǒng)總體分為電源、abc/dq轉換器、電機內部模擬
103、、控制反饋四個主要部分,并為其設計了專用的模塊,同時對其中的一系列參數進行了配置。系統(tǒng)啟動仿真后,在經歷了一開始的振蕩后,各輸出相對于輸出時間的響應較穩(wěn)定。</p><p> 關鍵詞:同步電機 d/q模型 MATLAB SIMULINK 仿真。</p><p><b> 1選題的背景、意義</b></p><p> 1.1 同步電
104、機概述</p><p> 隨著電力電子器件的不斷進步,尤其是新型的可關斷器件(如IGBT)的實用化,使得高頻PWM控制技術成為可能。這一技術的興起直接推動了矢量控制法和直接轉矩控制等新的先進控制理論的出現(xiàn),從而實現(xiàn)了交流電動機作為一個多變量、非線性的復雜系統(tǒng)的靈活控制。采用矢量控制技術的控制方法后,系統(tǒng)性能均大大提高,尤其是永磁同步電機,因此永磁同步電機控制系統(tǒng)研發(fā)逐漸成為主流和熱點研究課題。在大多數永磁同步電
105、機變速驅動系統(tǒng)中,需要軸傳感器安裝于電機軸上提供轉子位置信息,確定轉子磁場間的空間角度,使坐標變換成為可能。在實際系統(tǒng)中,傳感器的存在降低了系統(tǒng)的可靠性,提高了系統(tǒng)的成本。近10年來,各國學者致力于無速度傳感器控制系統(tǒng)的研究,利用檢測定子電壓、電流等易測量進行速度估算以取代速度傳感器。由于無傳感器技術不需要檢測硬件,免去了傳感器的安裝維護的麻煩,提高了系統(tǒng)的可靠性,降低了成本,因而引起廣泛的研究興趣。</p><p&
106、gt; 交流伺服電機能夠被有效地應用在許多位置控制的系統(tǒng)中?,F(xiàn)代的交流伺服系統(tǒng)是一種復雜的非線性時變系統(tǒng)。能夠對交流伺服系統(tǒng)進行建模與仿真將會對其更深層次的研究產生巨大的影響。為了滿足高性能的傳動需要,必須對位置進行精確控制。在設計伺服系統(tǒng)中,使用MATLAB/SIMULINK對其方案進行驗證和仿真,將大大地縮短開發(fā)周期[1]。模型是仿真的基礎。仿真模型所要描述的是客觀世界中的客觀事物的特性,主要包括自然環(huán)境、客體/ 系統(tǒng)、人以及他們
107、之間的交互作用。自然環(huán)境包括地形地貌、海洋、大氣、氣象、電磁干擾、聲的傳播等。自然環(huán)境的建模和虛擬環(huán)境的建立是相當復雜的。對于半實物仿真,將建立為各種系統(tǒng)的傳感器所需要的測量和探測仿真環(huán)境。對于人在回路仿真,將建立為操作、駕駛工作人員所需要的視覺、聽覺、觸覺、力反饋、動感等仿真虛擬環(huán)境[2]。</p><p> 目前, 永磁同步電機建模和仿真大多集中在控制系統(tǒng)。對于PMSM本體的仿真, 雖然可以從SIMULIN
108、K中直接調用PMSM模塊。但是,不同的永磁同步電機,轉子磁極對數、定子繞組相數等均有差異。尤其是多相永磁同步電機(譬如5相) 推進系統(tǒng)的仿真和開發(fā)還處于起步階段,在SIMULINK庫中也找不到現(xiàn)成的仿真模塊。 好在S2函數提供了擴展仿真模塊的功能,往往S2函數模塊是整個仿真系統(tǒng)的核心。因此,根據不同PMSM數學模型,建立S2函數仿真模塊,對于永磁同步電機的設計具有重要意義。近年來,我國開展了分布交互仿真、虛擬現(xiàn)實等先進仿真技術的研究。分
109、布交互仿真起源于聯(lián)網仿真,它是一種具有時空一致性的綜合環(huán)境,應著重解決以下關鍵技術:體系結構、網絡通、時間管理與數據管理、時空一致性等。分布交互仿真系統(tǒng)通過局域網/ 廣域網將各種仿真器、仿真設備、人在回路仿真系統(tǒng)、計算機生成系統(tǒng)等聯(lián)接為一個整體,進行復雜系統(tǒng)的仿真,用于人員訓練和工程設計[3]。</p><p> 世界工業(yè)進步的一個重要因素是過去幾十年中工廠自動化的不斷完善。在上個世紀70年代初葉,席卷全球世界
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