plc課程設(shè)計(jì)---機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　計(jì)算機(jī)科學(xué)學(xué)院</b></p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　課程 PLC課程設(shè)計(jì)</p><p>　　題目機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計(jì)</p><p><b>　　年級(jí)09級(jí)</b></p><

2、p><b>　　專業(yè)</b></p><p><b>　　姓名</b></p><p><b>　　學(xué)號(hào)</b></p><p><b>　　指導(dǎo)老師</b></p><p>　　課題 56：機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計(jì)</p><

3、;p><b>　　一、控制要求</b></p><p>　　1．如圖所示，有兩部機(jī)械對(duì)工作物進(jìn)行加工，對(duì)象由輸送帶 A 送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái) 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái)2 進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶 B 送走，然后由 7 段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。</p&g

4、t;<p>　　2．假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起動(dòng)作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái) l 然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺(tái) 2 上進(jìn)行第二加工步驟。</p><p>　　3．當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時(shí)，

5、機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶 B 送出，并由 7 段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。</p><p>　　二、設(shè)計(jì)任務(wù)主要內(nèi)容包括：</p><p>　　1. 設(shè)計(jì)出硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖、接線圖、時(shí)序圖等；</p><p>　　2. 系統(tǒng)有啟動(dòng)、停止功能，設(shè)計(jì)梯形圖控制程序及人機(jī)界面設(shè)計(jì)調(diào)試運(yùn)行；</p><

6、p>　　3.課程設(shè)計(jì)報(bào)告要做到層次清晰，論述清楚，圖表正確，書寫工整；詳見“課程設(shè)計(jì)報(bào)告寫作要求”。</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　引言3</b></p><p><b>　　1.課題要求3</b></p><p>　　2. 系

7、統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)3</p><p>　　2.1 系統(tǒng)硬件配置及組成原理3</p><p>　　2.2 PLC I/O分配表3</p><p>　　2.3 PLC外部接線圖3</p><p>　　3. 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3</p><p>　　3.1 控制順序功能圖3</p><p>　　3.

8、2 控制程序設(shè)計(jì)思路3</p><p>　　3.3 創(chuàng)新設(shè)計(jì)3</p><p>　　3.3.1 正常工作3</p><p>　　3.3.2 正常停止3</p><p>　　3.3.3 緊急停止3</p><p>　　3.3.4 計(jì)數(shù)器復(fù)位3</p><p>　　3.3.5 系統(tǒng)復(fù)位

9、3</p><p>　　4. 人機(jī)界面設(shè)計(jì)3</p><p>　　4.1 CX_Designer簡(jiǎn)介3</p><p>　　4.2 畫面制作與設(shè)計(jì)3</p><p><b>　　5. 仿真調(diào)試3</b></p><p>　　6. 問題匯總及解決辦法3</p><p&

10、gt;<b>　　總結(jié)語3</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)：3</b></p><p><b>　　附錄3</b></p><p><b>　　引言</b></p><p>　　隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)中，越來越多的自動(dòng)化設(shè)備已

11、經(jīng)完全取代了傳統(tǒng)的人工參與工作的工業(yè)生產(chǎn)流程。傳統(tǒng)的人工參與工作，不僅危險(xiǎn)性高，而且生產(chǎn)效率低，人為因素的影響可能會(huì)使整個(gè)生產(chǎn)流程崩潰，因此，傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)該被先進(jìn)的自動(dòng)化生產(chǎn)所取代。如今，越來越多的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備的應(yīng)用，使得工業(yè)生產(chǎn)中的各種難題都迎刃而解。例如，機(jī)械手臂的應(yīng)用，解決了人工不能在高溫、高腐蝕、高輻射的環(huán)境中工作的問題，而且機(jī)械手臂的應(yīng)用，提高了生產(chǎn)工件的精度和壽命等。因此，如何設(shè)計(jì)機(jī)械手臂的加工工作流程，成為我們今天主

12、要討論的問題，本文將介紹基于PLC的機(jī)械手臂搬運(yùn)加工的控制設(shè)計(jì)，該系統(tǒng)具有循環(huán)工作、緊急停止、正常停止等工作模式，具有自動(dòng)上升、下降、夾緊、松開、加工、計(jì)數(shù)等功能，可以自動(dòng)的完成對(duì)工件的加工流程，以及記錄顯示加工完成的數(shù)目。</p><p>　　機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計(jì)</p><p><b>　　1.課題要求</b></p><p>　　

13、根據(jù)課題的控制要求，我們可以知道機(jī)械臂的工作過程如下：</p><p>　　A處有物件，機(jī)械臂向下夾緊1處加工完，機(jī)械臂向下夾緊物件</p><p>　　并上升，物件將物件運(yùn)送到1加工臺(tái)并上升，將物件運(yùn)送到2加工臺(tái)</p><p><b>　　返回</b></p><p>　　2處加工完，機(jī)械臂下降夾緊物件并送到工作臺(tái)B

14、</p><p>　　圖一機(jī)械臂的工作過程</p><p>　　由機(jī)械臂的工作過程我們可以簡(jiǎn)單描述為，當(dāng)機(jī)械臂在A工作臺(tái)上方（即原點(diǎn)處）且物件在工作臺(tái)A上，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，機(jī)械臂會(huì)向下運(yùn)動(dòng)，到達(dá)下限后將物件夾緊上升，上升到上限則機(jī)械臂向右轉(zhuǎn)移，碰到1處限位開關(guān)機(jī)械臂向下直到碰到下限開關(guān)后松開物件，繼而機(jī)械臂上升，待機(jī)械臂上升到上限時(shí)，1處開始加工，1處加工完成后，機(jī)械臂將下降→夾緊→上升→

15、到工作臺(tái)2→下降→松開→上升→2處加工，2處加工完成后，機(jī)械臂又下降→夾緊→上升→到工作臺(tái)B→下降→松開→上升→工作臺(tái)B將物件運(yùn)出→機(jī)械臂回到原點(diǎn)，執(zhí)行下一周期的工作。</p><p>　　由機(jī)械臂的工作流程可見，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)過程以及工作臺(tái)的加工過程，其實(shí)就是PLC輸入輸出的控制過程，因而我們的課題設(shè)計(jì)目的就是通過PLC的編程控制，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械臂自動(dòng)化加工的目的。我們可以通過編程控制PLC從而控制整個(gè)加工的工作流

16、程，由機(jī)械臂的工作過程我們可以得出PLC順序功能圖，如圖（見下一頁(yè)）：</p><p>　　2. 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1 系統(tǒng)硬件配置及組成原理</p><p>　　本系統(tǒng)設(shè)計(jì)是基于歐姆龍CJ1M系列PLC的機(jī)械臂加工流程控制設(shè)計(jì)，整個(gè)系統(tǒng)組成框架如圖：由于PLC引腳所能承受的電壓范圍有限,所以在PLC在與外界大電壓相接時(shí)，需要轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行保護(hù)

17、，由轉(zhuǎn)換電路與外界大電壓電流器件相接，實(shí)現(xiàn)PLC間接控制且保護(hù)PLC的目的。</p><p><b>　　圖二系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</b></p><p>　　2.2 PLC I/O分配表</p><p>　　在表一中，給定了本次設(shè)計(jì)的外部引腳分配圖，在表格中可以清晰地了解到PLC</p><p>　　表一 PLC IO引腳分配

18、圖</p><p>　　2.3PLC外部接線圖</p><p>　　由表一的IO分配表，我們可以繪制PLC外部接線圖如圖：</p><p>　　圖三 PLC外部接線圖</p><p><b>　　3. 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3.1 控制順序功能圖</p><

19、p>　　由課題控制要求及分析，我們可以得到本系統(tǒng)的順序功能圖如右圖：</p><p>　　由順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖，首先設(shè)計(jì)每一步工序的梯形圖，然后再添加每一步工序的執(zhí)行命令。</p><p>　　我們采用歐姆龍的程序編程軟件CX_Programmer進(jìn)行梯形圖的繪制設(shè)計(jì)，有關(guān)CX_Programmer的使用方法可參見實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。</p><p>　　3.2 控

20、制程序設(shè)計(jì)思路</p><p>　　根據(jù)順尋功能圖，我們可以方便的編寫梯形圖，在編寫梯形圖時(shí)需注意的是，每一步成立的條件是前一步為活動(dòng)步加其他條件，以及該步被斷開的條件是該步的下一步或其他。</p><p>　　由圖二的順序功能圖，我們可以編寫以下梯形圖。</p><p><b>　　步20.00</b></p><p>

21、;　　由順序功能圖可知，當(dāng)工作臺(tái)A上有物件（即0.15=1）、機(jī)械臂在原點(diǎn)（即上限0.02=1,A限0.04=1）時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，則啟動(dòng)步20.00，除此之外，當(dāng)步20.07是活動(dòng)步時(shí)，1處加工完（即0.10=1）或是2步加工完（即0.11=1）也能觸發(fā)啟動(dòng)20.00，當(dāng)步20.11是活動(dòng)步且滿足工作臺(tái)A上有物件（即0.15=1）、機(jī)械臂在原點(diǎn)（即上限0.02=1,A限0.04=1）時(shí)，步20.00被啟動(dòng)，所以步20.00的梯形圖設(shè)計(jì)

22、如圖：</p><p><b>　　圖四步20.00</b></p><p>　　當(dāng)步20.00啟動(dòng)后，將要執(zhí)行的工作機(jī)械臂向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)為了方便仿真調(diào)試，步20.00同時(shí)復(fù)位0.03、0.08、0.02、0.04，即復(fù)位到1處、到2處、上限位、到A處的限位開關(guān)，在實(shí)際應(yīng)用中可不用。步20.00要執(zhí)行的操作設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖五步

23、20.00操作</p><p><b>　　步20.01</b></p><p>　　由順序功能圖可知，當(dāng)步20.00處于活動(dòng)步，機(jī)械臂下降至下限位開關(guān)并觸發(fā)下限位開關(guān)（即0.01=1）時(shí)，步20.01啟動(dòng)。步20.01的梯形圖設(shè)計(jì)如圖：</p><p><b>　　圖六步20.01</b></p><

24、p>　　當(dāng)步20.01啟動(dòng)后，將執(zhí)行的操作是夾緊物件（即1.01=1），并定時(shí)夾緊時(shí)間。步20.01要執(zhí)行的操作設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖七步20.01操作</p><p><b>　　步20.02</b></p><p>　　由順序功能圖知，當(dāng)步20.01為活動(dòng)步，夾緊定時(shí)時(shí)間到后（即T0=1），機(jī)械臂開始上升。步20.02的梯

25、形圖設(shè)計(jì)如圖：</p><p><b>　　圖八步20.02</b></p><p>　　步20.02啟動(dòng)后，機(jī)械臂開始上升，步20.02要執(zhí)行的操作設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖九步20.02操作</p><p><b>　　步20.03</b></p><p>　　由

26、順序功能圖知，當(dāng)步20.02為活動(dòng)步，機(jī)械臂上升到上限并觸發(fā)上限位開關(guān)（即0.02=1）時(shí)，步20.03啟動(dòng)，當(dāng)步20.11啟動(dòng)后，步20.03也將被啟動(dòng)。步20.03的梯形圖設(shè)計(jì)如圖：</p><p><b>　　圖十步20.03</b></p><p>　　步20.03啟動(dòng)后，機(jī)械臂開始向右移動(dòng)。步20.03要執(zhí)行的操作設(shè)計(jì)如圖：</p><p

27、>　　圖十一步20.03操作</p><p><b>　　步20.04</b></p><p>　　由順序功能圖知，當(dāng)步20.03為活動(dòng)步，機(jī)械臂到達(dá)1處（即0.03=1）、2處（即0.08=1）或B處（即0.12）時(shí)，都能觸發(fā)啟動(dòng)步20.04。步20.04的梯形圖設(shè)計(jì)如圖：</p><p><b>　　圖十二步20.04<

28、;/b></p><p>　　步20.04啟動(dòng)后，機(jī)械臂向下運(yùn)動(dòng)。步20.04要執(zhí)行的操作與步20.00執(zhí)行的操作相同，其設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖十三步20.04操作</p><p><b>　　步20.05</b></p><p>　　由順序功能圖知，當(dāng)步20.04為活動(dòng)步，機(jī)械臂下降至下限位開關(guān)并觸發(fā)

29、下限位開關(guān)（即0.01=1）時(shí)，步20.05啟動(dòng)。步20.05的梯形圖設(shè)計(jì)如圖：</p><p><b>　　圖十四步20.05</b></p><p>　　步20.05啟動(dòng)后，機(jī)械臂將物件松開，并由定時(shí)器1定時(shí)松開時(shí)間。步20.05要執(zhí)行的操作設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖十五步20.05操作</p><p>&l

30、t;b>　　步20.06</b></p><p>　　由順序功能圖知，當(dāng)步20.05為活動(dòng)步，T1定時(shí)時(shí)間到（即T1=1）時(shí)，步20.06啟動(dòng)。步20.06的梯形圖設(shè)計(jì)如圖：</p><p><b>　　圖十六步20.06</b></p><p>　　步20.06啟動(dòng)后，機(jī)械臂開始上升。步20.06要執(zhí)行的操作與步20.02相

31、同，設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖十七步20.06操作</p><p><b>　　步20.07</b></p><p>　　由順序功能圖知，當(dāng)步20.06為活動(dòng)步，機(jī)械臂上升到上限并觸發(fā)上限位開關(guān)（即0.02=1）時(shí)，步20.07啟動(dòng)。步20.07的梯形圖設(shè)計(jì)如圖：</p><p><b>　　圖十八步2

32、0.07</b></p><p>　　步20.07啟動(dòng)后，由機(jī)械臂所處的位置決定系統(tǒng)執(zhí)行的操作。</p><p>　　如果機(jī)械臂在工作臺(tái)1處，則步20.07執(zhí)行的操作是工作臺(tái)1加工，設(shè)計(jì)如圖：</p><p><b>　　圖十九在1處加工</b></p><p>　　如果機(jī)械臂在工作臺(tái)2處，則步20.07執(zhí)行

33、的操作是工作臺(tái)2加工，設(shè)計(jì)如圖：</p><p><b>　　圖二十在2處加工</b></p><p>　　如果機(jī)械臂在工作臺(tái)B處，則步20.07執(zhí)行的操作是傳送帶B運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖二十一在B處的操作</p><p><b>　　步20.11</b></p>&

34、lt;p>　　由順序功能圖知，當(dāng)步20.07為活動(dòng)步，物件被傳送帶B傳送到計(jì)數(shù)點(diǎn)時(shí)（即0.14=1），步20.11啟動(dòng)。步20.11的梯形圖設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖二十二步20.11</p><p>　　步20.11啟動(dòng)后，計(jì)數(shù)器2開始計(jì)一次（即對(duì)完成的工件進(jìn)行計(jì)數(shù)），同時(shí)機(jī)械臂向原點(diǎn)右移，傳送帶A將工件傳送到工作臺(tái)A。步20.11要執(zhí)行的操作設(shè)計(jì)如圖：</p>

35、<p>　　圖二十三步20.11的操作</p><p>　　由順序功能圖知，步20.11啟動(dòng)后，機(jī)械臂右移，此操作與步20.03相同，所以在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，直接用步20.11觸發(fā)啟動(dòng)步20.03，設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖二十四步20.11的操作</p><p><b>　　3.3 創(chuàng)新設(shè)計(jì)</b></p>&

36、lt;p>　　由于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不可能萬事順利，往往會(huì)由于機(jī)械或認(rèn)為因素使得加工過程被迫停止，因此在PLC控制設(shè)計(jì)中，加入了緊急停止、正常停止、計(jì)數(shù)復(fù)位、系統(tǒng)復(fù)位等功能。</p><p>　　3.3.1 正常工作</p><p>　　系統(tǒng)正常工作時(shí)，由20.09與IL指令共同支持各活動(dòng)步的進(jìn)行，當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)默認(rèn)如圖：</p><p>　　……（各活動(dòng)步程序）……&l

37、t;/p><p>　　圖二十五啟動(dòng)后系統(tǒng)默認(rèn)模式</p><p>　　3.3.2 正常停止</p><p>　　正常停止是指，當(dāng)按下正常停止按鈕后，機(jī)械臂只有回到原點(diǎn)才停止工作，如不在原點(diǎn)則機(jī)械臂還能正常按程序運(yùn)行，正常停止的梯形圖設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖二十六正常停止設(shè)計(jì)</p><p>　　當(dāng)20.08=1,

38、0.02=1,0.04=1時(shí)，20.09線圈得電，常閉觸點(diǎn)斷開，則斷開正常工作。</p><p>　　按下正常停止按鈕時(shí)，正常停止指示燈會(huì)點(diǎn)亮提示，其設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖二十七正常停止指示</p><p>　　3.3.3 緊急停止</p><p>　　緊急停止是指，當(dāng)發(fā)生突發(fā)情況時(shí)，按下急停按鈕，系統(tǒng)停止工作，緊急停止的梯形圖設(shè)

39、計(jì)如圖：</p><p>　　圖二十八緊急停止設(shè)計(jì)</p><p>　　當(dāng)20.10=1時(shí)，20.09線圈得電，常閉觸點(diǎn)斷開，則斷開正常工作。</p><p>　　當(dāng)按下急停按鈕時(shí)，急停指示燈會(huì)點(diǎn)亮，其設(shè)計(jì)如圖：</p><p>　　圖二十九緊急停止指示</p><p>　　3.3.4 計(jì)數(shù)器復(fù)位</p>

40、<p>　　計(jì)數(shù)器復(fù)位在步20.11中稍有解釋，即按下計(jì)數(shù)器復(fù)位按鈕0.13后，計(jì)數(shù)器2復(fù)位，即重新計(jì)數(shù)完成工件的數(shù)目。</p><p>　　3.3.5 系統(tǒng)復(fù)位</p><p>　　系統(tǒng)復(fù)位是指，在按下急停和正常停止按鈕之后，待故障排除后進(jìn)行的系統(tǒng)復(fù)位，其主要實(shí)現(xiàn)的功能就是讓機(jī)械臂松開及解除停止指示。復(fù)位按鈕為0.07，當(dāng)0.07=1時(shí)，步20.08、20.09、20.10被

41、斷掉，從而系統(tǒng)進(jìn)入正常運(yùn)行模式。</p><p><b>　　4. 人機(jī)界面設(shè)計(jì)</b></p><p>　　4.1 CX_Designer簡(jiǎn)介</p><p>　　我們采用CX_Designer進(jìn)行仿真界面的設(shè)計(jì)，有關(guān)CX_Designer的使用方法可參見實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書。CX_Designer可以在線仿真，可在無PLC的條件下進(jìn)行仿真調(diào)試，雖然

42、實(shí)時(shí)性不是很好，但是比起組態(tài)王的設(shè)計(jì)卻較為方便易操作，而組態(tài)王人機(jī)界面設(shè)計(jì)仿真時(shí)，需要通過串口與PLC進(jìn)行相連接才能進(jìn)行，所以相對(duì)于沒有PLC的情況下，我們選用CX_Designer設(shè)計(jì)人機(jī)界面，經(jīng)濟(jì)劃算。</p><p>　　4.2 畫面制作與設(shè)計(jì)</p><p>　　根據(jù)PLC外部接線圖及IO分配表，我們將需要的按鍵添加到界面中，并將指示燈添加到指定位置，方便調(diào)試和觀測(cè)。最后仿真界面如

43、圖：</p><p><b>　　圖三十仿真界面</b></p><p>　　放置按鍵時(shí)使用繪圖面板中的按鈕，放置位指示燈使用繪圖面板中的按鈕，要觀察計(jì)數(shù)器的值使用繪圖面板中的按鈕。</p><p>　　對(duì)限位開關(guān)的設(shè)置，要設(shè)置成交替動(dòng)作類型，如圖：</p><p>　　圖三十一限位開關(guān)設(shè)置</p><

44、;p><b>　　計(jì)數(shù)器的設(shè)置如圖：</b></p><p>　　圖三十二定時(shí)器監(jiān)視設(shè)置</p><p><b>　　5. 仿真調(diào)試</b></p><p>　　正常模式下，按照課題控制要求進(jìn)行操作，機(jī)械臂能正常的按程序執(zhí)行，并能正確計(jì)數(shù)完成加工工件的數(shù)目，以下是完成一件工件時(shí)的仿真界面：</p>&l

45、t;p><b>　　未找到圖形項(xiàng)目表。</b></p><p>　　圖三十三仿真調(diào)試界面</p><p>　　完成一個(gè)周期后，只要不是按下停止和急停按鈕，程序?qū)⒆詣?dòng)循環(huán)進(jìn)行。</p><p>　　通過多次在線仿真調(diào)試，以及老師的檢查指導(dǎo)，本次設(shè)計(jì)滿足課題設(shè)計(jì)控制要求，仿真調(diào)試成功。</p><p>　　6. 問題匯

46、總及解決辦法</p><p>　　問題1：由于只是在線調(diào)試，限位開關(guān)得人工操作，不方便且易混淆。</p><p>　　解決辦法：假設(shè)步B要執(zhí)行需要限位開關(guān)C接通且步B的前一步步A為活動(dòng)步，則在C接通后，步B為活動(dòng)步，步B將C限位開關(guān)復(fù)位。</p><p>　　問題2：急停與正常停止的實(shí)現(xiàn)方法。</p><p>　　解決辦法：使用IL和ILC指

47、令完成。詳見創(chuàng)新設(shè)計(jì)部分介紹。</p><p><b>　　總結(jié)語</b></p><p>　　通過將近一周的設(shè)計(jì)，終于完成了課程需要，在本次設(shè)計(jì)過程中，有許多問題都是在摸索中進(jìn)步得到解決的。本設(shè)計(jì)完成了課題的要求，即對(duì)象由輸送帶 A 送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái) 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái)2

48、進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶 B 送走，然后由計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)加工完成的數(shù)量。通過對(duì)機(jī)械臂加工流程的控制設(shè)計(jì)，讓我進(jìn)一步認(rèn)識(shí)了工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的控制原理，同時(shí)也掌握了一些PLC編程技巧。本設(shè)計(jì)中還為系統(tǒng)增設(shè)了緊急停止和正常停止功能，這樣可以讓工業(yè)控制更具有可控性，也為工業(yè)生產(chǎn)排障提供方便，同時(shí)也是著眼于工業(yè)生產(chǎn)安全而設(shè)計(jì)的。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，越來越多的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備也越來越多，學(xué)好PLC必然能夠開闊自己

49、的視野，同時(shí)適應(yīng)社會(huì)的需要。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)：</b></p><p>　　廖常初.PLC編程及應(yīng)用：機(jī)械工業(yè)出版社；2003</p><p>　　湯以范.電氣與可編程控制技術(shù)：機(jī)械工業(yè)出版社；2004</p><p>　　蔡杏山.零起步輕松學(xué)歐姆龍PLC技術(shù)：人民郵電出版社；2011</p&