并聯(lián)機(jī)器人及并聯(lián)微動(dòng)工作臺(tái)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、本文結(jié)合一種平面3-RRR并聯(lián)機(jī)器人的研制,對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題進(jìn)行了全面的研究。首先根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)約束條件建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,進(jìn)行了位姿反解、正解,并用幾何法確定了其工作空間;利用雅可比矩陣的概念建立了輸入輸出速度之間的關(guān)系,在此基礎(chǔ)上提出了位姿反解的唯一性規(guī)定和位姿正解的區(qū)域搜索法,消除了位姿反解過(guò)程中產(chǎn)生的復(fù)解問(wèn)題,也使位姿正解更簡(jiǎn)單而全面。 論文隨后提出了奇異點(diǎn)閾值的概念,利用此概念進(jìn)行機(jī)器人位姿的奇異性判斷

2、,并利用Matlab仿真軟件將奇異點(diǎn)在工作空間內(nèi)的分布情況可視化、直觀化。運(yùn)用雅可比矩陣的條件數(shù)指標(biāo)對(duì)機(jī)器人在工作空間內(nèi)的精度性能進(jìn)行了衡量,并提出了雅可比矩陣的2-范數(shù)指標(biāo),以衡量并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度對(duì)輸入誤差的敏感程度。文章還建立了結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差模型,提出了結(jié)構(gòu)參數(shù)的識(shí)別算法,以消除結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對(duì)機(jī)器人精度的影響。 論文還提出了PC機(jī)計(jì)算生成運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、單片機(jī)根據(jù)數(shù)據(jù)執(zhí)行控制的合理的并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方案,這種方案具有計(jì)算速度快、

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