家庭清掃機(jī)器人的電源自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng).pdf

1、家庭清掃機(jī)器人的自動(dòng)充電功能是家庭清掃機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)重要方面。由于機(jī)器人清掃過程中的電量需求比較大，一次充電幾乎不可能完成所有的清掃任務(wù)，因此，對(duì)于清掃機(jī)器人，如何能夠有效尋找充電站并進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接是衡量清掃機(jī)器人性能的一個(gè)重要指標(biāo)。鑒于此，本文對(duì)家庭清掃機(jī)器人的自動(dòng)充電問題進(jìn)行了詳細(xì)地研究。
　　本文首先介紹了國(guó)內(nèi)外家庭清掃機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和自動(dòng)充電技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀。
　　接著，介紹了在仿真環(huán)境中采取的基于柵格地圖的環(huán)境建模

2、方法，以及為了模擬實(shí)際的環(huán)境，采用顏色識(shí)別法來識(shí)別靜態(tài)障礙物和地面?？紤]到實(shí)際應(yīng)用，在尋找充電站之前將原有的地圖進(jìn)行了坐標(biāo)平移，以機(jī)器人需要充電的位置為原點(diǎn)來構(gòu)建新的地圖。并且有針對(duì)性地介紹了機(jī)器人和充電站所具有的一些功能，這些功能是仿真算法進(jìn)行的前提條件。
　　機(jī)器人與充電站的對(duì)接分為近程對(duì)接與遠(yuǎn)程對(duì)接兩個(gè)方面。在遠(yuǎn)程對(duì)接中，采用了基于柵格地圖的外螺旋搜索算法。由于在環(huán)境中可能存在障礙物，因此還介紹了尋找目標(biāo)的過程中，機(jī)器人如何