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文檔簡(jiǎn)介
1、本世紀(jì)初,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,在傳統(tǒng)機(jī)器上加上處理器實(shí)現(xiàn)控制的模式開(kāi)始流行,清掃機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。清掃機(jī)器人能夠使人們從反復(fù)、繁重的勞動(dòng)中擺脫出來(lái),又因其具有較高的智能水平和良好的環(huán)境適應(yīng)性,已經(jīng)逐漸得到廣泛的關(guān)注,對(duì)其研究具有實(shí)際意義。
論文搭建了清掃機(jī)器人三輪式結(jié)構(gòu)硬件機(jī)械平臺(tái),設(shè)計(jì)和制作了硬件電路并編寫了硬件控制程序,實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)清掃的功能。在此基礎(chǔ)上,圍繞路徑規(guī)劃問(wèn)題開(kāi)展研究,實(shí)現(xiàn)了策略類路徑規(guī)劃算法,并將其運(yùn)用于清掃過(guò)
2、程中,提高了清掃了效率。
控制系統(tǒng)使用STM32微控制器作為主控芯片,使用紅外測(cè)距傳感器和碰撞傳感器采集環(huán)境信息,通過(guò)直流電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng),綜合以上幾個(gè)模塊,完成了硬件電路的設(shè)計(jì)和電路板的制作。同時(shí)結(jié)合硬件電路編寫控制程序,經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試實(shí)驗(yàn),能夠使其按照隨機(jī)式清掃模式進(jìn)行環(huán)境清掃。
根據(jù)清掃機(jī)器人需要對(duì)環(huán)境進(jìn)行全覆蓋的特點(diǎn),研究和實(shí)現(xiàn)了三種策略類路徑規(guī)劃算法——外螺旋式遍歷清掃算法、沿邊螺旋式清掃算法和遍歷往復(fù)
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