基于嵌入式實時Linux的無人機半物理仿真平臺研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、半物理仿真技術(shù)在飛行控制系統(tǒng)的分析、設(shè)計、開發(fā)、試驗中具有重要的作用。高逼真度仿真平臺的開發(fā)是一項挑戰(zhàn)性的任務(wù)，需要硬件和軟件的綜合考慮。本文研究基于嵌入式實時Linux 和PC/104 總線，構(gòu)建無人機半物理仿真平臺；仿真軟件基于設(shè)計模式思想開發(fā)。 本文的主要研究內(nèi)容和研究成果如下： 一．建立了半物理仿真平臺：該平臺由監(jiān)測計算機和仿真計算機組成。仿真計算機基于PC/104 總線構(gòu)建，包括CPU 卡、DAQ 卡以及多串口

2、卡等。在半物理仿真閉環(huán)回路中，包含嵌入式仿真系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)以及飛行控制計算機等。 二．開發(fā)出嵌入式實時Linux 系統(tǒng)：基于仿真計算機，利用Linux 2.6 內(nèi)核和Linux 實時擴展RTAI，在CF 卡上構(gòu)建了嵌入式實時Linux 系統(tǒng)，并開發(fā)了數(shù)據(jù)采集卡驅(qū)動程序。該系統(tǒng)各項實時性指標(biāo)在0.8us～70us 之間，滿足實時飛行仿真的需要。 三．運用設(shè)計模式思想研究飛行仿真軟件結(jié)構(gòu)，并設(shè)計了飛行仿真軟件。 四．

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