基于VxWorks下的無人機故障注入與診斷實時仿真平臺研究.pdf

1、無人機是一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜，具有極強實用性的飛行器，在軍用和民用領(lǐng)域具有重要的應(yīng)用價值。在無人機研制過程中，如何準(zhǔn)確獲取無人機的故障信息，驗證系統(tǒng)故障診斷的性能，設(shè)計出高性能的故障診斷算法，對于無人機整體安全性設(shè)計來說是極為重要的關(guān)鍵一環(huán)。本文以某型無人機為具體研究對象，研究了故障注入與故障診斷仿真技術(shù)在無人機飛行控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，構(gòu)建了無人機故障注入與診斷半物理實時仿真平臺，并利用滑模故障診斷觀測器技術(shù)對飛控系統(tǒng)的執(zhí)行器和傳感器的故障診斷問

2、題進行了理論研究。全文的主要工作如下：
　　首先，介紹了無人機故障注入與診斷仿真平臺的課題研究背景和意義，概述了目前主要的故障注入模式及實現(xiàn)方法，并綜述了故障診斷技術(shù)與半物理仿真技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀。
　　其次，設(shè)計了無人機故障注入與故障診斷仿真平臺。硬件上，完成了無人機模型實時仿真計算機、控制和故障診斷計算機、監(jiān)控計算機的通信架構(gòu)設(shè)計；軟件上，完成了無人機故障注入與故障診斷功能的軟件流程的設(shè)計以及仿真平臺用戶操作界面的設(shè)計。