基于嵌入式平臺(tái)的無(wú)人機(jī)視覺(jué)跟蹤避障方法研究.pdf

1、近年來(lái)，無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)正受到廣泛關(guān)注，同時(shí)，基于嵌入式平臺(tái)的微處理器系統(tǒng)以其自主廉價(jià)的特點(diǎn)也逐漸在工程控制領(lǐng)域中展現(xiàn)其優(yōu)勢(shì)，本文針對(duì)無(wú)人機(jī)在未知環(huán)境中的避障問(wèn)題，研究基于嵌入式平臺(tái)的無(wú)人機(jī)視覺(jué)跟蹤避障方法，主要探討了無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的導(dǎo)航避障策略以及障礙物識(shí)別和目標(biāo)測(cè)距問(wèn)題，完成了算法設(shè)計(jì)和硬件平臺(tái)搭建，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方案的工程價(jià)值。
　　首先，針對(duì)導(dǎo)航避障策略問(wèn)題，本文在傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的基礎(chǔ)上，對(duì)勢(shì)場(chǎng)函數(shù)做了改進(jìn)，并結(jié)合

2、最優(yōu)控制思想，設(shè)計(jì)控制器，引導(dǎo)無(wú)人機(jī)自主避障并最終飛抵目標(biāo)地點(diǎn)。
　　接著，針對(duì)障礙物檢測(cè)問(wèn)題，研究圖像預(yù)處理算法，并在幾種經(jīng)典光流算法的基礎(chǔ)上，利用角點(diǎn)作為特征點(diǎn)計(jì)算目標(biāo)場(chǎng)景的光流向量，提出基于角點(diǎn)檢測(cè)的改進(jìn)金字塔L-K光流法。針對(duì)目標(biāo)測(cè)距問(wèn)題，利用精度不高的光流法探索障礙物警戒區(qū)域，通過(guò)對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，形成二維像素到三維世界的對(duì)應(yīng)模式，完成對(duì)距離的精確解算。
　　最后，針對(duì)嵌入式平臺(tái)搭建，完成系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)，并完成算法的