服務(wù)機器人實用化關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、該文首先將子功能相關(guān)度計算方法和模塊分類結(jié)合起來,為合理劃分功能模塊、降低服務(wù)機器人制作成本提供了新的思路.同時,建立了標準結(jié)構(gòu)模塊運動方程,為模塊化機器人計算機輔助設(shè)計打下良好基礎(chǔ).該文首次在機器人環(huán)境信息分類基礎(chǔ)上使用基于多級柵格化的地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲環(huán)境模型,并提出相應(yīng)的基于射線擴展的動態(tài)規(guī)劃;同時,將模糊邏輯控制引入運動規(guī)劃算法,提高了機器人對動態(tài)環(huán)境變化的適應(yīng)性;結(jié)合移動機構(gòu)的特點對服務(wù)機器人移動軌跡規(guī)劃進行探討,為降低服務(wù)機器

2、人操作復(fù)雜度、提高其自主度打下良好的基礎(chǔ).該文首次將能源分析和故障樹分析方法結(jié)合得到服務(wù)機器人的事故根源,并提出相應(yīng)的安全措施.這一步借鑒工業(yè)機器人的安全手段,對服務(wù)機器人安全系統(tǒng)設(shè)計進行了探討.同時,使用花費最小的最優(yōu)化分配方法及馬爾柯夫方法對服務(wù)機器人系統(tǒng)進行可靠性優(yōu)化設(shè)計.最后從低成本角度出發(fā)討論服務(wù)機器人機械系統(tǒng)各組成部分結(jié)構(gòu)特點及設(shè)計要求,對典型機構(gòu)在進行分析的基礎(chǔ)上提出簡單可靠的改進方案,為服務(wù)機器人機械結(jié)構(gòu)實用化設(shè)計打下良