標記機器人的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、在各種鋼鐵制品中，鋼卷由于其特殊的產(chǎn)品形態(tài)、規(guī)格以及運輸方式，如果采用普通機械裝置作為標記裝置的主體結(jié)構(gòu)，必然會導致系統(tǒng)的復雜型和不可控性。工業(yè)機器人由于適用在此種柔性要求比較高的情況下，故成為鋼卷標記裝置的發(fā)展方向。而傳統(tǒng)的點陣標記方式也因其維護量大、標記狀態(tài)不穩(wěn)定正逐步被單筆的軌跡方式所取代。
　　本論文首先就研究所需要解決的問題展開分析，闡述了在鋼卷標記中運用機器人進行作業(yè)的優(yōu)勢和標記機器人工作站的基本設計方法。接著通過建立

2、空間坐標系對機器人進行運動學分析，并對工作空間內(nèi)的運動軌跡進行了規(guī)劃，通過計算機上的模擬仿真，可以驗證出所編寫的機器人程序能否讓機器人完成整套噴印動作，并根據(jù)收到的不同噴印內(nèi)容，噴印出相應的信息。同時，為了完成字符的標記，還對每一個字型進行了路徑規(guī)劃。此外，本論文還描述了機器人內(nèi)嵌程序的編寫，并提出了一種通訊方法，通過這種方法加強了機器人工作站運行的穩(wěn)定性。
　　本論文的創(chuàng)新性工作體現(xiàn)在：
　　1）建立空間坐標系對機器人進行

3、運動學分析，機器人的運動學正解是求解機器人末端位姿、進行軌跡規(guī)劃的重要依據(jù)，運動學逆解對于控制機器人的末端位姿極為重要，雅可比矩陣的求解對于機器人的分離速度控制、靜力學分析、靈巧度分析等極為重要；
　　2）以路徑的可行性、最短性、平滑性為目標，利用遺傳算法和窮舉法對工作空間內(nèi)的運動軌跡進行了規(guī)劃，實現(xiàn)了更快更好的寫出字型；
　　3）利用有限狀態(tài)機理論指導機器人內(nèi)嵌程序的編寫，以使程序內(nèi)部的邏輯達到最優(yōu)化。
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