工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動仿真及作業(yè)仿真系統(tǒng).pdf

1、一個完善的機(jī)器人仿真系統(tǒng)可以對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、軌跡規(guī)劃和控制算法進(jìn)行仿真計算，可以仿真機(jī)器人的各種操作過程，并對仿真的結(jié)果進(jìn)行分析處理，并且可以不依賴現(xiàn)實中的機(jī)器人設(shè)備，是研究機(jī)器人系統(tǒng)及其相關(guān)技術(shù)的有效手段和得力工具。 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)圖形仿真是機(jī)器人仿真系統(tǒng)的一個重要組成部分。它將機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)仿真結(jié)果以3D圖形的方式顯示出來，直觀的顯示機(jī)器人的運(yùn)動情況。研究人員能在計算機(jī)屏幕上看到機(jī)器人的運(yùn)動方式，軌跡規(guī)劃的結(jié)果，還可以

2、交互式地對機(jī)器人進(jìn)行示教仿真。機(jī)器人運(yùn)動學(xué)圖形仿真技術(shù)為機(jī)器人仿真系統(tǒng)建立了良好地人機(jī)界面。 本文對開發(fā)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)仿真系統(tǒng)的主要算法和圖形建模方法進(jìn)行了討論。在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)，機(jī)器人軌跡規(guī)劃，空間碰撞檢測，計算機(jī)圖形學(xué)等領(lǐng)域里面前人都已經(jīng)做了很多的工作，基本上已經(jīng)有了比較成熟的理論和方法，這就使得整個系統(tǒng)在可行性上有了一定的保障。 文中主要開展了如下工作：首先，論文對機(jī)器人仿真技術(shù)的發(fā)展概況進(jìn)行了概述，總結(jié)并提出了機(jī)器人