高壓輸電線路除冰機器人本體結構設計.pdf

1、輸電線路覆冰和積雪常會引起線路的跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡和通信中斷等事故。世界各國都曾因輸電線路覆冰引發(fā)安全事故，給各國家?guī)砹司薮蟮慕洕鷵p失。而傳統(tǒng)的除冰方法效率低下而且安全性不高，因此，研究新型的除冰方法替代人工除冰就變成十分迫切。本文以輸電線路除冰設備為研究背景，設計和開發(fā)了一種單體除冰機器人裝置，具備功耗小、成本低、效率高、人員零傷亡、無需停電和可連續(xù)作業(yè)等特點，可實現(xiàn)輸電線路除冰，又可作為巡線用途，其發(fā)展前景非常廣泛。

2、r>　　 首先，本文通過事例對輸電線路冰雪災害造成的破壞進行了介紹；對當前國內外輸電線路除冰技術的發(fā)展進行了詳細介紹；并對各國以輸電線路為應用對象的工作機器人研究進行了總結和分析。
　　 其次，對輸電線路除冰機器人的工作環(huán)境，包括輸電線路的基本結構、主要障礙物類型等方面進行了介紹；在此基礎上提出了多種除冰機器人的總體設計方案，包括越障（機械臂）方案、除冰方案、供能方案等，最后對總體方案進行了分析和論證并確定了本文的主要研究對象

3、－單體除冰機器人。
　　 然后，詳細介紹了單體除冰機器人的研發(fā)過程，包括除冰機器人的具體的結構（掛線驅動機構、夾持制動機構、除冰機構）設計以及控制系統(tǒng)（軟、硬件）的設計；并根據(jù)設計制作出了單體除冰機器人的樣機，并進行了除冰機器人掛線運行實驗。
　　 最后，提出了一種三臂除冰機器人機械臂機構，并在此結構的基礎上對機械臂進行了運動學分析；采用了一種改進的CCD算法，該算法對于帶運動耦合關節(jié)的開鏈式機械臂運動學反解計算具有通用