輸電線路多纜同步除冰機器人及運動特性研究.pdf

1、近幾年來,我國大部地區(qū)的電網都遭受著冰雪天氣帶來的輸電線路覆冰災害,針對于此,本文研究并設計出一種可在110kV電壓線路上對連續(xù)多檔之間的三根線纜同步除冰的機器人,并重點對單根線纜上的主體機器人進行研究。該機器人不僅可以避讓線路上各種金具,而且具有從相線跨越到引流線的跨桿塔功能。
　　論文對輸電線路的除冰技術及國內外除冰機器人的發(fā)展現狀進行了研究與分析,結合課題要求,對多線纜除冰機器人的總體方案進行了設計,包括機械結構方案和控制系

2、統(tǒng)方案。其總體機械結構由主體機器人、伸縮臂及除冰小車構成,其中主體機器人是整個機器人的核心;控制系統(tǒng)由線上機器人本體控制系統(tǒng)和地面站監(jiān)控系統(tǒng)構成。
　　根據機器人的越障功能和跨桿塔功能,論文首先對主體機器人的機械結構進行了深入研究,具體包括除冰機構、驅動機構、夾緊機構、支撐機構和越障機構。同時通過分析和計算確定了主體機器人的越障空間范圍。
　　在機械結構設計的基礎上,對除冰機器人的運動特性進行了研究,建立了主體機器人的運動坐