二階多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)協(xié)調(diào)控制方法研究.pdf

1、本文針對(duì)二階多智能體系統(tǒng)，對(duì)其編隊(duì)協(xié)調(diào)控制問(wèn)題進(jìn)行深入研究。通過(guò)研究不同的控制器，使系統(tǒng)分別達(dá)到不同的控制效果。對(duì)系統(tǒng)中存在的時(shí)滯現(xiàn)象進(jìn)行了重點(diǎn)研究。主要研究工作及成果包括以下幾個(gè)方面：
　　第一，本課題的預(yù)備知識(shí)的介紹及相關(guān)系統(tǒng)模型的描述。其中的預(yù)備知識(shí)是有關(guān)圖論的介紹，并運(yùn)用此圖論知識(shí)舉例說(shuō)明了智能體間的信息交互圖。介紹一階多智能體系統(tǒng)模型和二階多智能體系統(tǒng)模型，為控制器的研究作準(zhǔn)備。
　　第二，研究二階多智能體系統(tǒng)模型

2、的控制器。對(duì)現(xiàn)有的三種不同的控制器進(jìn)行深入分析。并對(duì)第一種控制器和第二種控制器作定性分析和仿真分析，對(duì)第三種控制器進(jìn)行簡(jiǎn)單的定性分析和仿真分析。
　　第三，研究具有不同輸入時(shí)延和不同通信時(shí)延的二階多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)協(xié)調(diào)控制。每個(gè)智能體的信息處理存在輸入時(shí)延，多智能體之間信息傳輸存在通信時(shí)延，在對(duì)二階多智能體系統(tǒng)的第三種控制器的研究基礎(chǔ)之上，提出具有不同輸入時(shí)延和不同通信時(shí)延的控制器算法，使系統(tǒng)中每個(gè)智能體從其初始位置移動(dòng)到各自預(yù)先