多智能體系統(tǒng)分布式協(xié)調(diào)控制的相關(guān)問題研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)分布式協(xié)調(diào)控制的相關(guān)問題研究SomeTopicsonDistributedCoordinationforMultiAgentSystems作者：張文濤Author：WentaoZhang—指導(dǎo)教師：型鲞一Supervisor：X堂g墜i墜專業(yè)：數(shù)學(xué)——Major：學(xué)位：理塋耍士Degree：授予單0：浙江師范大學(xué)MathematicsMasterofScienceInstitute：——Zh——ejiangNormalUni

2、versity—June，2015結(jié)合間歇控制策略，我們研究具有非線性項(xiàng)的一般多智能體系統(tǒng)的一致性問題，得到了實(shí)現(xiàn)一致性的充分條件，建立了丟包率和一致性之間的關(guān)系并且還推廣到了任意切換條件下的情形同樣地，我們也研究了追蹤問題，且得到了相應(yīng)的一致性條件最后，我們用兩個(gè)具體實(shí)例佐證了我們結(jié)論的有效性注意到，在第三章中，結(jié)點(diǎn)的耦合權(quán)重均為常數(shù)對于分布式系統(tǒng)(網(wǎng)絡(luò))來說，僅僅局部信息可用因此，一個(gè)十分自然的問題就是：能否設(shè)計(jì)更加一般的一致性協(xié)議

3、，僅僅利用結(jié)點(diǎn)的局部信息，從而使得多智能體系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)其一致性在第四章中，利用智能體間的相對輸出狀態(tài)和智能體間的局部交流信息，我們設(shè)計(jì)具有時(shí)變耦合權(quán)重的間歇控制算法，使得多智能體系統(tǒng)一致性得以實(shí)現(xiàn)并且時(shí)變耦合權(quán)重最終收斂的固定的正常數(shù)并且推廣到任意切換通訊圖的情形(強(qiáng)連通的平衡圖)類似的，我們也研究了追蹤問題相比上一章，此處的通信圖僅需包含生成樹即可，這是一個(gè)十分寬松的假設(shè)對于所有得到的一致性條件，我們均用實(shí)例進(jìn)行了很好的佐證前三章關(guān)注的是

4、一般多智能體系統(tǒng)的一致性問題然而，無論在理論上和實(shí)際應(yīng)用中，對二階系統(tǒng)定性和定量的研究都是一個(gè)十分重要且有意義的課題，如單擺模型，隧道二極管電路，甚至是非常有名的VanderPol方程和具有實(shí)際應(yīng)用的有阻尼的單機(jī)無限大母線系統(tǒng)等等均可用二階模型表示在第五章中，我們研究在結(jié)點(diǎn)相對速度不可用的條件下二階多智能體系統(tǒng)的一致性問題，得到了充要條件更進(jìn)一步的，在此基礎(chǔ)上，我們設(shè)計(jì)兩種一致性算法，也就是點(diǎn)(邊)相關(guān)的一致性協(xié)議我們得到了相應(yīng)的一致性