工業(yè)機器人示教終端技術(shù)的研究與開發(fā).pdf

1、機器人示教終端作為操作人員和機器人之間的人機交互工具，可以控制機器人完成特定的運動，同時具有一定的監(jiān)控操作功能，是工業(yè)機器人的主要組成部分之一。本文深入系統(tǒng)地研究了面向工業(yè)機器人的示教終端系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。
　　論文首先結(jié)合課題應(yīng)用背景，總結(jié)分析目前國內(nèi)外示教終端技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，確定了合理的需求分析，整理設(shè)計了示教終端所應(yīng)具有的各項功能，并據(jù)此給出了系統(tǒng)的整體架構(gòu)設(shè)計。接著根據(jù)同時支持在以X86+Windows平臺為代表

2、的PC機和以ARM+Linux平臺為代表的嵌入式設(shè)備上運行示教終端的目標(biāo)，選擇了QT跨平臺軟件框架作為開發(fā)環(huán)境。針對嵌入式設(shè)備軟硬件資源有限和應(yīng)用專門化的特點，對嵌入式平臺上的示教終端進(jìn)行了操作系統(tǒng)和相關(guān)資源的定制化處理。采用TCP通信和FTP通信相結(jié)合的方式，實現(xiàn)了示教終端和控制器之間的數(shù)據(jù)交互，其中TCP通信用于指令和參數(shù)的傳遞，F(xiàn)TP通信用于文件的傳輸。在這一過程中，對系統(tǒng)的可靠性和實時性問題進(jìn)行了分析。而后利用QT組件對示教終端