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文檔簡介
1、改革開放以來,中國經(jīng)歷了高速發(fā)展的三十年,但隨著改革的深入,中國的人口紅利逐漸消失,‘用工荒’在我國已經(jīng)趨于常態(tài)化,對很多企業(yè)來說,進(jìn)行企業(yè)改革和生產(chǎn)線升級迫在眉睫。這其中,引進(jìn)機(jī)器人生產(chǎn)線代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工作業(yè)成為很多企業(yè)的首選,在這種情況下需要對急需進(jìn)行生產(chǎn)線改造的行業(yè)進(jìn)行深入研究,了解其生產(chǎn)作業(yè)的原理與技術(shù)要求,研究出適應(yīng)性較強(qiáng)的機(jī)器人系統(tǒng)。
本論文的研究課題是以對人身體危害性較大的噴漆行業(yè)作為研究對象,設(shè)計研發(fā)了一款適
2、應(yīng)性很強(qiáng)的噴漆工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。根據(jù)噴漆的工藝要求和現(xiàn)場的實(shí)際情況,對構(gòu)成這個系統(tǒng)的其它子系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計,包括機(jī)械、電控、氣動、軟件和定位5個子系統(tǒng),對系統(tǒng)所需要的電源和I/O點(diǎn)數(shù)進(jìn)行了配置與優(yōu)化。該系統(tǒng)以非常成熟的OMRON PLC CJ2M-CPU14作為主控制器,利用NB10觸摸屏作為人機(jī)交互的面板,以位置速度控制單元(PCU)控制五套伺服控制系統(tǒng)驅(qū)動機(jī)械手臂進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動。完成了噴漆機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試,對控制機(jī)器人的觸摸
3、屏控制程序和PLC控制程序進(jìn)行了研究設(shè)計。軟件部分采用對工藝品模具進(jìn)行拍照,結(jié)合工藝品的實(shí)際數(shù)據(jù),利用MATLAB進(jìn)行工藝品的圖像數(shù)據(jù)處理,按照最優(yōu)的控制算法計算出各機(jī)械關(guān)節(jié)在每一個噴漆點(diǎn)的具體位置并轉(zhuǎn)化為驅(qū)動機(jī)械手臂所需的脈沖數(shù)和發(fā)送脈沖的速度,然后將這些數(shù)據(jù)制作成一個配方文件保存于觸摸屏的外部存儲器U盤中,一種特定的工藝品就對應(yīng)一個配方文件,調(diào)用方便快捷。這種設(shè)計方法適應(yīng)性強(qiáng),一臺機(jī)器人能夠?qū)Σ煌N類的工藝品完成噴漆作業(yè),能很好的滿
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