一種新型機器人通用舵機的研制.pdf

1、舵機是一種位置伺服驅(qū)動器，適用于角度不斷變化并且可以保持的控制系統(tǒng)。舵機作為機器人結構中重要組成部分，是一個高精度的位置伺服控制系統(tǒng)，其動、靜態(tài)特性直接影響到控制系統(tǒng)的操縱性能。
　　目前，舵機一般多采用無刷直流電機，無刷直流電機采用電子換向、具有輸出功率密度高、換相速度快，相比有刷直流電機，更適合應用于機器人舵機系統(tǒng)，因此研究基于無刷直流電機的舵機驅(qū)動系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實意義。
　　在本文的開始部分主要對機器人舵機國內(nèi)外研究

2、現(xiàn)狀，意義以及機器人對舵機驅(qū)動系統(tǒng)性能特點和要求進行了介紹，設計了基于以STM32處理器作為舵機處理器的無刷直流電機控制系統(tǒng)。緊接著對舵機的控制算法進行了分析和對比，由于傳統(tǒng)控制算法下的舵機控制系統(tǒng)它的抗負載性能比較差、響應速度不夠好、效果不明顯，為了克服這些不足，本系統(tǒng)PID控制算法主要采用了模糊自適應整定PID控制算法和可分離PID控制算法。
　　在硬件方面，主要對器件的選型，各個單元電路進行介紹與設計，在各個單元電路設計中主