基于信息融合的火工品運輸自動引導車導航方法研究.pdf

1、火工行業(yè)是一項高危險性行業(yè)，要保證生產過程的安全，必須實現(xiàn)生產過程的自動化，達到少人化甚至無人化。為了實現(xiàn)此目的，使用自動導引車運輸，它不僅能夠提高安全性，而且能夠提高工作效率和降低生產成本。
　　為了實現(xiàn)炸藥廠物料安全運輸，設計了火工品運輸AGV。同時，根據(jù)AGV導航實際的應用需要，選擇激光導航和紅外導航。然而激光導航精度高、成本高，而紅外導航精度低、成本低，為了得到精度高成本又低的導航方式，選擇激光和紅外組合導航方式。實現(xiàn)組合

2、導航需要數(shù)據(jù)融合技術，同時，組合導航數(shù)據(jù)是非線性的，故而選擇E-Kalman濾波器算法實現(xiàn)信息融合。本文具體研究方法是通過查閱大量文獻和專利等技術材料、考察學習國內外企業(yè)的技術和現(xiàn)狀，結合本研究實際應用要求，選擇具體導航方法，并不斷加以改進。AGV平臺確立后，導航試驗，激光單獨導航橫向均值誤差為0.1367m，豎向均值誤差0.1835m，紅外單獨導航橫向均值誤差為0.1873m，豎向均值誤差0.2690m，EKF數(shù)據(jù)融合的組合導航橫向均