多智能體系統(tǒng)一致性的分布式預(yù)測控制.pdf

1、近年來，多智能體系統(tǒng)的一致性協(xié)同控制在諸如生物集群、傳感器網(wǎng)路、多合作機器人、水下作業(yè)船、無人機、編隊控制、通信擁塞控制等領(lǐng)域得到廣泛的關(guān)注和發(fā)展。但是，在考慮到實際約束和能量優(yōu)化的條件下，針對多智能體系統(tǒng)一致性問題設(shè)計分布式的控制策略，依然具有很大的挑戰(zhàn)性。本文主要研究針對多智能體系統(tǒng)的一致性問題，設(shè)計相應(yīng)的分布式預(yù)測控制策略。
　　首先，針對二階采樣多智能體系統(tǒng)的一致性問題，提出了一種分布式的預(yù)測控制策略。這種新型的分布式預(yù)測

2、控制策略，基于了每個智能體與它子系統(tǒng)中心的誤差，而且只需要智能體之間交換當前的狀態(tài)。為了計算二階采樣系統(tǒng)的滾動時域優(yōu)化問題，專門設(shè)計了一種反向迭代算法。數(shù)值仿真展示了分布式預(yù)測控制一致性策略的效果和優(yōu)勢以及采樣時間對系統(tǒng)一致性的影響。
　　其次，不同于之前大多數(shù)工作研究如何把子系統(tǒng)穩(wěn)定到一個先驗確定的平衡點，本文中提出了一種分布式的預(yù)測控制策略來實現(xiàn)耦合約束的線性多智能體系統(tǒng)的諸如一致性或同時性等合作行為。通過在每一時刻只允許一個