翼傘自主歸航控制器及半實(shí)物仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、翼傘具有很好的操縱性和滑翔性，當(dāng)?shù)卣鸬葰缧詾?zāi)難發(fā)生時(shí)，可以空投機(jī)器人，第一時(shí)間獲取災(zāi)難現(xiàn)場的信息。而且，翼傘也可以用于航空航天飛行器的無損精確著陸回收。
　　 該文主要基于廣義預(yù)測智能控制算法，實(shí)現(xiàn)翼傘的自主歸航控制。設(shè)計(jì)了以意法半導(dǎo)體公司的ARM9為核心處理器的控制單元電路，以IGBT為基礎(chǔ)的H橋式無觸點(diǎn)控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器電路，并采用全球定位系統(tǒng)(GPS)提供實(shí)時(shí)的位置信息。對電機(jī)的調(diào)速上采用了脈沖寬度調(diào)制(PWM)控制，

2、并用電位器實(shí)時(shí)檢測電機(jī)絞盤的位置信息。
　　 針對設(shè)計(jì)的翼傘控制系統(tǒng)構(gòu)建了翼傘的六自由度非線性模型，用于半實(shí)物仿真翼傘空投過程中的姿態(tài)和航跡。模型中將三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為GPS標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)格式，使半實(shí)物仿真環(huán)境盡可能的接近實(shí)際空投環(huán)境，這樣便于更好的檢測翼傘系統(tǒng)的控制效果和運(yùn)行狀況。
　　 為了更加真實(shí)的驗(yàn)證翼傘系統(tǒng)的控制效果和整體性能，該文實(shí)施了汽車?yán)d翼傘系統(tǒng)在地面進(jìn)行實(shí)際測試的試驗(yàn)。此時(shí)，翼傘系統(tǒng)嚴(yán)格按照實(shí)際的空投流程