2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、卡爾曼濾波是狀態(tài)估計理論中常用的方法,但是傳統(tǒng)的卡爾曼濾波器是建立在希爾伯特空間上,所以其應用條件必須要滿足希爾伯特空間的特性,即要求系統(tǒng)的干擾為白噪聲,這樣極大地限制了濾波器的應用范圍。
   本文引入非經(jīng)典泛函空間——不定度規(guī)空間,研究了在這個空間下對傳統(tǒng)卡爾曼濾波器進行擴展的Krein空間卡爾曼濾波器,在理論上對兩種空間下的濾波器進行詳細比較,明確指出兩種濾波器具有相同的結(jié)構(gòu)表達式,在希爾伯特空間條件下,二者等價,但Kre

2、in空間卡爾曼濾波器具有更寬泛的存在條件。
   研究了Krein空間卡爾曼濾波的一個應用——構(gòu)造不定度規(guī)空間魯棒H∞濾波器,在理論上比較H∞濾波器與卡爾曼濾波器的相似和不同。深入研究了H∞濾波器的魯棒性機理,指出了當系統(tǒng)噪聲和量測噪聲相差很大時,濾波精度會有所下降。針對這一缺點,提出范數(shù)加權(quán)H∞濾波器,并詳細研究所提出的濾波器,對于大致可以估計出干擾協(xié)方差陣的系統(tǒng),在具有魯棒性的同時,可以得到更高的狀態(tài)估計精度,并且當γ→∞時

3、,此濾波器就轉(zhuǎn)化成為噪聲協(xié)方差陣為Q,R1的卡爾曼濾波器。所以不論在白噪聲或是有色噪聲條件下,它都可以得到比原H∞濾波器精度更高的狀態(tài)估計。
   再對所構(gòu)造的濾波器進行數(shù)值仿真比較,驗證了不定度規(guī)空間H∞濾波器具有良好的魯棒性,可以在有色噪聲條件下完成濾波,優(yōu)于卡爾曼濾波器。同時也驗證了此濾波器在量測噪聲和系統(tǒng)噪聲相差很大時,濾波精度不高。而本文所提出的范數(shù)加權(quán)H∞濾波克服了這一缺點,在系統(tǒng)干擾大致已知的情況下,不但具有良好的

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