進(jìn)場雷達(dá)引導(dǎo)的無人機(jī)自主著陸過程仿真研究.pdf

1、進(jìn)場雷達(dá)引導(dǎo)無人機(jī)自主著陸是無人機(jī)著陸的主要方式之一，由于進(jìn)場引導(dǎo)雷達(dá)在引導(dǎo)無人機(jī)自主著陸的過程中，只能測量無人機(jī)在空中的位置參數(shù)，而不能測量出無人機(jī)的飛行姿態(tài)，而無人機(jī)在著陸過程中以及觸地時(shí)的姿態(tài)、垂直速度對無人機(jī)自主著陸的安全性至關(guān)重要，本文通過對進(jìn)場雷達(dá)引導(dǎo)無人機(jī)自主著陸過程進(jìn)行仿真，并對仿真結(jié)果進(jìn)行分析，研究無人機(jī)在自主著陸過程中飛行參數(shù)的變化規(guī)律，以提高無人機(jī)自主著陸的安全性和準(zhǔn)確性，具體內(nèi)容如下。
　　首先對無人機(jī)自主

2、著陸過程進(jìn)行分析，其主要過程包括平飛段、下滑段、拉平段，并對各個(gè)階段所受的氣動(dòng)力特性進(jìn)行分析，總結(jié)了計(jì)算氣動(dòng)力和氣動(dòng)力矩的公式以及氣動(dòng)力系數(shù)、氣動(dòng)力矩系數(shù)的構(gòu)成及含義，并對仿真計(jì)算中采用的無人機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)和氣動(dòng)參數(shù)進(jìn)行分析和整理，得出完整的無人機(jī)數(shù)據(jù)并用于仿真。
　　其次建立了完整的無人機(jī)六自由度非線性數(shù)學(xué)模型，并對描述無人運(yùn)動(dòng)方程常用的坐標(biāo)系與坐標(biāo)變換進(jìn)行了介紹，確定了求解無人機(jī)非線性運(yùn)動(dòng)方程的計(jì)算方法，即標(biāo)準(zhǔn)的四階龍格—庫塔法，

3、并對該方法的可靠性和準(zhǔn)確性進(jìn)行了分析和驗(yàn)證。對無人機(jī)的縱向控制和橫向控制進(jìn)行了分析并設(shè)計(jì)了無人機(jī)的縱向控制回路和橫向控制回路，通過Matlab/Simulink仿真建模驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)與采用的計(jì)算方法的準(zhǔn)確性和可靠性。
　　然后通過計(jì)算得出無人機(jī)的初始參數(shù)，并對雷達(dá)引導(dǎo)無人機(jī)自主著陸過程進(jìn)行仿真分析，得出了無人機(jī)在著陸過程中俯仰角、俯仰角速度、攻角、垂直速度、飛行軌跡的變化規(guī)律，并對變化規(guī)律進(jìn)行了詳細(xì)的分析，找出了這些參數(shù)的