無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸縱向控制技術(shù)研究.pdf

1、近年來(lái)無(wú)人機(jī)的研制在世界范圍內(nèi)蓬勃發(fā)展，世界各國(guó)都在大力發(fā)展各種用途的無(wú)人飛行器；因?yàn)闊o(wú)人機(jī)具有許多載人機(jī)無(wú)可比擬的優(yōu)點(diǎn)，能出色完成許多載人機(jī)難以勝任的任務(wù)，但同時(shí)也存在許多問(wèn)題需要解決；其關(guān)鍵的技術(shù)之一就是無(wú)人機(jī)完成任務(wù)后的安全著陸回收問(wèn)題，精確的控制律設(shè)計(jì)對(duì)無(wú)人機(jī)的安全自動(dòng)著陸必不可少。 本文首先建立了無(wú)人機(jī)六自由度非線性數(shù)學(xué)模型，并詳細(xì)分析了其動(dòng)力學(xué)特性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線；隨后根據(jù)無(wú)人機(jī)的對(duì)象特性和著陸系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，提出了著

2、陸階段的品質(zhì)和性能要求，同時(shí)詳盡設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸過(guò)程的下滑軌跡。 然后，針對(duì)經(jīng)典PID控制方法所設(shè)計(jì)的控制律響應(yīng)速度慢、振蕩等現(xiàn)象，提出了一種基于切換輸出比例因子的自調(diào)整模糊控制方法，設(shè)計(jì)了自動(dòng)著陸的控制律；仿真結(jié)果表明，該方法有效地實(shí)現(xiàn)了軌跡跟蹤控制，具有良好的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能；并通過(guò)加入隨機(jī)干擾，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性。 最后，分析了無(wú)人機(jī)在著陸過(guò)程中的各種隨機(jī)干擾、非線性和其它不確定項(xiàng)，并針對(duì)不確定外部干擾