多傳感器信息融合中目標跟蹤的算法研究.pdf

1、多傳感器信息融合是一門多學(xué)科交叉技術(shù)。近年來，隨著微電子技術(shù)、計算機技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)以及控制技術(shù)的飛速發(fā)展，使得多傳感器信息融合中的目標跟蹤技術(shù)在軍事及民用方面的應(yīng)用日益廣泛。而多傳感器信息融合中目標跟蹤技術(shù)主要包括數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)和目標狀態(tài)估計融合兩方面。 本文在假設(shè)目標檢測、數(shù)據(jù)校準和關(guān)聯(lián)已完成的前提下，在對已有的融合結(jié)構(gòu)模型及算法進行改進的基礎(chǔ)上，主要研究了依賴于實際應(yīng)用背景的多傳感器目標跟蹤技術(shù)中的狀態(tài)融合估計問題。首先在給

2、出擴展記憶因子遞推最小平方(EFRLS)濾波估計的基礎(chǔ)上，提出了噪聲方差未知情況下多級式多傳感器信息融合中目標跟蹤的狀態(tài)估計融合算法；其次針對多傳感器采樣速率的不同步性，提出了多傳感器系統(tǒng)存在反饋和不存在反饋兩種情況下異步多傳感器的極大驗后(MAP)估計融合算法；針對實際應(yīng)用中未考慮組合導(dǎo)航系統(tǒng)所處環(huán)境因素及系統(tǒng)噪聲統(tǒng)計特性通常不能精確確定而導(dǎo)致融合估計精度下降的問題，提出了采用環(huán)境背景下不同傳感器的有效性概率加權(quán)GPS/IMU組合導(dǎo)航