非完整系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制與指數(shù)收斂.pdf

1、最近幾年來，非完整動態(tài)系統(tǒng)的設(shè)計已經(jīng)引起研究人員足夠的重視.由于一些非線性機(jī)械系統(tǒng)受到非完整或不可積分的限制而產(chǎn)生這類系統(tǒng)，已經(jīng)不能用原來的研究方式進(jìn)行研究.非完整系統(tǒng)是一類十分重要的機(jī)械系統(tǒng)，它具有廣泛的應(yīng)用背景，很多研究人員已經(jīng)對帶有非完整限制的非線性機(jī)械系統(tǒng)的控制和穩(wěn)定方面做了很多研究，也取得了豐碩的成果.眾所周知，非完整系統(tǒng)比較難的原因在于：僅僅通過連續(xù)的狀態(tài)反饋是不可能解決這一問題的.傳統(tǒng)的非線性方法是不能夠直接應(yīng)用的，主要在

2、于第一階近似的的非完整系統(tǒng)是不可控的，并且也不存在連續(xù)的反饋線性變換.
　　本論文考慮了兩類非完整系統(tǒng)的反饋控制問題.研究的主要結(jié)果包括兩個部分
　　第一部分：考慮了一類具有未知的虛擬控制參數(shù)和非線性不確定項的非完整系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制問題.所解決的問題是設(shè)計狀態(tài)反饋控制器使得閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)是全局漸近穩(wěn)定，通過運用反推技術(shù)得到這類控制器設(shè)計問題的解.同時，為了避免：x0-子系統(tǒng)在極限伏態(tài)的不可控性以及系統(tǒng)的狀態(tài)發(fā)生有限時間逃逸