基于DSP的姿態(tài)測(cè)試技術(shù)研究.pdf

1、在科技日益進(jìn)步的今天，世界各國越來越重視對(duì)導(dǎo)航技術(shù)的研究。尤其是在航空、航天、衛(wèi)星、導(dǎo)彈等領(lǐng)域。其中，準(zhǔn)確獲取彈箭的姿態(tài)參數(shù)信息是導(dǎo)航技術(shù)一項(xiàng)重要任務(wù)。本文采用了磁強(qiáng)計(jì)和MEMS陀螺組合的姿態(tài)測(cè)試系統(tǒng)，以進(jìn)一步提高姿態(tài)參數(shù)解算精度為研究目的，設(shè)計(jì)了改進(jìn)型卡爾曼濾波的信息融合算法，并有效地抑制了系統(tǒng)誤差。為本課題的繼續(xù)研究，提供了一定的參考價(jià)值。本文的具體工作有以下幾個(gè)方面：
　　首先，詳細(xì)介紹了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理和姿態(tài)參數(shù)解算

2、方法，簡(jiǎn)要地闡述了地磁場(chǎng)的特點(diǎn)和基本理論。
　　其次，為了增強(qiáng)姿態(tài)測(cè)試系統(tǒng)對(duì)姿態(tài)參數(shù)的解算能力，設(shè)計(jì)了以DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）為核心部件，實(shí)現(xiàn)對(duì)IMU（慣性測(cè)量單元）的信號(hào)采集、存儲(chǔ)、解算姿態(tài)信息的硬件系統(tǒng)。
　　最后，重點(diǎn)分析了陀螺的四元數(shù)姿態(tài)解算方法和磁強(qiáng)計(jì)定姿的非線性最小二乘法。在對(duì)系統(tǒng)誤差規(guī)律統(tǒng)計(jì)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)修正卡爾曼增益矩陣系數(shù)的姿態(tài)參數(shù)解算方法，并在三軸無磁轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行了算法的驗(yàn)證，同時(shí)與常規(guī)卡爾曼