柔索機器人環(huán)境視覺關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人作為一種新型柔索結(jié)構(gòu)起機器人，具有重量小，結(jié)構(gòu)簡易，工作空間大等特點使其能夠應(yīng)用于環(huán)境多變的復(fù)雜的工作場景。如何在該復(fù)雜環(huán)境下，獲取到有效、準確的機器人工作環(huán)境圖是柔索機器人環(huán)境視覺技術(shù)必須首要解決的視覺問題。在獲取柔索機器人工作環(huán)境圖像過程中，經(jīng)常會遇到相機傳感器發(fā)熱現(xiàn)象產(chǎn)生高斯白噪聲和圖像傳輸過程中受信道內(nèi)噪聲影響產(chǎn)生脈沖噪聲，所以獲取到的柔索機器人環(huán)境圖像通常都是夾雜了混合噪聲。
　　針對柔索機器人工作環(huán)境

2、中獲得混合噪聲圖像(高斯白噪聲和脈沖噪聲所組成的混合噪聲圖像)本文提出了一種去噪算法。對于脈沖噪聲的檢測首先提出了用兩個閾值更有效地對噪聲進行檢測，然后在現(xiàn)有基于加權(quán)編碼的算法上將圖像稀疏表示以及非局部相似先驗融入到去噪模型，最終得到去噪圖像。具體工作如下：
　　1、分析了高斯噪聲、脈沖噪聲、混合噪聲的的數(shù)學(xué)模型，進而構(gòu)建出本文的混合噪聲模型。
　　2、詳細分析了非局部相似和稀疏表示進行圖像去噪的原理、模型、算法，并進行實驗