2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩94頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、在機(jī)器人智能控制的研究中,路徑規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航研究的重要環(huán)節(jié)之一,也是當(dāng)今國(guó)內(nèi)學(xué)者研究的重點(diǎn)。為了提高三維空間移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力,本文在充分調(diào)研輪式移動(dòng)機(jī)器人和空間旋翼機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)的基礎(chǔ)上,對(duì)其路徑規(guī)劃技術(shù)展開(kāi)了深入的研究。主要研究?jī)?nèi)容包含以下幾個(gè)方面:
  首先,分別建立了輪式移動(dòng)機(jī)器人和空間旋翼機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型,并根據(jù)輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,空間旋翼機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模

2、型以及路徑規(guī)劃任務(wù)的需求,建立了輪式移動(dòng)機(jī)器人姿態(tài)變換的控制模型及空間旋翼機(jī)器人達(dá)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的控制模型。
  其次,考慮到三維空間移動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃的需求,先在二維的柵格環(huán)境下,采用A*算法和B樣條曲線技術(shù)為輪式移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)建了滿足其運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的全局路徑規(guī)劃模型。再在滿足空間旋翼機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束的基礎(chǔ)上,將A*算法改進(jìn)并應(yīng)用在三維空間并建立空間旋翼機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃模型。
  之后,考慮到三維空間移動(dòng)機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的路

3、徑規(guī)劃需求,先將動(dòng)態(tài)障礙物在避障環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)情況考慮到RRT路徑規(guī)劃算法之中,提出了基于目標(biāo)的動(dòng)態(tài)RRT算法。然后考慮了輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束,改進(jìn)了所提出的RRT算法的節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展方式并建立了基于此算法的輪式移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃模型。最后根據(jù)空間旋翼機(jī)器人的特性,將算法進(jìn)一步擴(kuò)展應(yīng)用到三維空間,并建立了空間旋翼機(jī)器人的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃模型。
  最后,利用MATLAB GUI開(kāi)發(fā)環(huán)境,按照環(huán)境建模模塊,規(guī)劃途徑和算法選擇模塊,算

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論