磁導(dǎo)航式差速AGV的結(jié)構(gòu)及控制設(shè)計(jì).pdf

1、隨著柔性制造系統(tǒng)及裝配系統(tǒng)的發(fā)展,自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)已成為工廠物料管理及運(yùn)輸中的重要研究課題。AGV是集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、信息化等技術(shù)于一身的綜合性產(chǎn)物,其主要作用為代替人工進(jìn)行物料運(yùn)送,同時(shí)也起到聯(lián)系各個(gè)站點(diǎn)使各個(gè)生產(chǎn)部分相結(jié)合的作用。
　　本課題依托于我校同黃山精工凹印制版有限公司的合作項(xiàng)目“制版行業(yè) AGV的結(jié)構(gòu)與控制設(shè)計(jì)”,本課題中的設(shè)計(jì)與描述均是源于工程實(shí)踐。
　　本文聯(lián)系國(guó)內(nèi)外 AGV的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀,對(duì)

2、AGV研究過程中的關(guān)鍵問題及解決方法進(jìn)行了討論,并提出了AGV的總體設(shè)計(jì)流程及方案規(guī)劃。針對(duì)本課題的來源項(xiàng)目,本文對(duì) AGV的機(jī)械結(jié)構(gòu)和硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì),并利用模糊控制理論,討論并設(shè)計(jì)了AGV的運(yùn)動(dòng)控制器。同時(shí)利用Visual C++,在設(shè)計(jì)中對(duì)Windows-CE工業(yè)平板進(jìn)行了軟件編程,構(gòu)建了一套人機(jī)交流接口以實(shí)現(xiàn)用戶的命令輸入以及AGV的狀態(tài)回顯。文中選擇AVR公司的ATmega128單片機(jī)作為下位機(jī)控制核心,并利用C語言進(jìn)行了控