面向地震救援的被動變形災(zāi)害信息采集機器人系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來地震災(zāi)害給國家造成了重大的經(jīng)濟損失和人員傷亡。地震發(fā)生后，及時獲取災(zāi)害信息是提高“黃金72小時”救援效率、降低人員傷亡的重要保障。應(yīng)用機器人技術(shù)可實現(xiàn)對震后搜救人員難以或無法進入的災(zāi)害現(xiàn)場進行信息搜集，第一時間為救援指揮中心提供決策信息。本文在國家“863”計劃項目“面向突發(fā)事件的應(yīng)急處理機器人研究開發(fā)與應(yīng)用”的支持下，對被動變形地震災(zāi)害信息采集機器人系統(tǒng)進行了研究。
　　本文的創(chuàng)新性成果如下：
　　1.對地震災(zāi)害信息

2、采集機器人的功能需求進行了分析，提出了一種被動變形履帶驅(qū)動機構(gòu)和弧形擺臂機構(gòu)，并對被動自適應(yīng)機理進行了研究。
　　2.基于模塊化設(shè)計思想，設(shè)計了信息采集及救援模塊，完成了移動平臺設(shè)計和系統(tǒng)集成設(shè)計。
　　3.建立了機器人運動學模型，對機器人翻越凸臺和溝槽進行了運動規(guī)劃，分析了機器人翻越典型障礙物斜坡、凸臺、溝槽的能力。
　　4.完成了機器人控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計，在此基礎(chǔ)上，對機器人車體控制和遠程監(jiān)控進行了研究。