救援機(jī)器人的多傳感器測(cè)控系統(tǒng)研究.pdf

1、救援機(jī)器人是一種具有一定自主移動(dòng)能力的半智能機(jī)器人，能夠在較復(fù)雜危險(xiǎn)的環(huán)境中代替人做現(xiàn)場(chǎng)的勘察、檢測(cè)及對(duì)現(xiàn)場(chǎng)發(fā)生緊急情況時(shí)進(jìn)行及時(shí)處理，有效地提高了救援工作效率，同時(shí)能夠減少救援人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域所帶來(lái)的不必要傷亡。此外，也可以將救援現(xiàn)場(chǎng)情況及時(shí)反饋給救援中心，讓救援中心第一時(shí)間了解災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)情況，做出合理的判斷和救援部署，節(jié)約救援時(shí)間，最大程度減少人員生命安全和經(jīng)濟(jì)財(cái)產(chǎn)上的損失。本文以救援機(jī)器人為研究背景，設(shè)計(jì)了一整套救援機(jī)器人測(cè)控傳感系

2、統(tǒng)。主要工作如下:
　　首先救援機(jī)器人硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)。硬件平臺(tái)包括主控芯片、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳感檢測(cè)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程信號(hào)傳輸?shù)饶K。選擇ATmega128作為救援機(jī)器人的主控芯片，用來(lái)控制和處理各傳感器采集到的信息;采用37GB-500型號(hào)永磁直流減速電機(jī)，作為機(jī)器人移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元;傳感檢測(cè)平臺(tái)包括測(cè)距傳感器，探測(cè)生命特征的生命探測(cè)傳感器，以及檢測(cè)救援現(xiàn)場(chǎng)的其他類(lèi)型傳感器，最終完成了救援機(jī)器人的硬件模塊的搭建。
　　其次救援機(jī)器人軟件平