Delta機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓取控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、Delta機(jī)器人屬于高速、輕載機(jī)器人，同時(shí)還具有定位精確、效率高等優(yōu)點(diǎn)，被作為“物料轉(zhuǎn)移設(shè)備”廣泛應(yīng)用于電子、打印、醫(yī)藥和食品包裝等行業(yè)。然而Delta機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)這一功能，必須要配合視覺定位系統(tǒng)，同時(shí)還要能夠?qū)魉蛶系哪繕?biāo)物體進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤。本文結(jié)合項(xiàng)目“Delta機(jī)器人動(dòng)態(tài)抓取控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究”，在已開發(fā)的Delta機(jī)器人基礎(chǔ)上，研究了機(jī)器人在動(dòng)態(tài)抓取控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)。論文的主要工作內(nèi)容如下：
　　1.依據(jù)Delta機(jī)

2、器人系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)要求，設(shè)計(jì)完整的系統(tǒng)方案。依據(jù) Delta機(jī)械手視覺系統(tǒng)整體布局方案。完成包括圖像處理系統(tǒng)中相機(jī)、光源、鏡頭的選型，以及控制系統(tǒng)中的上下位機(jī)、電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器的選型。
　　2.對(duì)Delta機(jī)器人的正逆解進(jìn)行研究，并以張正友標(biāo)定方法為基礎(chǔ)，建立相機(jī)與機(jī)器人、相機(jī)與傳送帶之間的坐標(biāo)關(guān)系，完成相機(jī)的標(biāo)定工作。
　　3.對(duì)圖像處理的流程進(jìn)行設(shè)計(jì)，包括圖像提取、圖像濾波、圖像灰度化以及圖像邊緣檢測(cè)這四部分的內(nèi)容。

3、以此來確定目標(biāo)物體的位置坐標(biāo)，并將所得位置坐標(biāo)信息發(fā)送給控制器。
　　4.依據(jù)本實(shí)驗(yàn)本身的特殊性（即目標(biāo)物體在傳送帶上的運(yùn)動(dòng)是較為單一的直線運(yùn)動(dòng)），設(shè)計(jì)出一種簡便的目標(biāo)跟蹤算法。目標(biāo)物體相對(duì)于傳送帶是靜止的，利用編碼器與傳送帶位移的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算出目標(biāo)物體的實(shí)時(shí)位置。同時(shí)，提出解決目標(biāo)物體的篩選和遺漏問題的解決方案，節(jié)省了控制器處理信息的時(shí)間。
　　5.搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)前面提出的方案進(jìn)行驗(yàn)證分析，證明該方案的可行性。同時(shí)求取