基于安卓系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)智能車(chē)的設(shè)計(jì)和研究.pdf

1、智能車(chē)研究屬于移動(dòng)機(jī)器人的領(lǐng)域，涉及通信技術(shù)、人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制科學(xué)與工程等多門(mén)學(xué)科，是高新技術(shù)綜合體，智能車(chē)技術(shù)代表一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平。近些年，隨著智能車(chē)技術(shù)日新月異的發(fā)展，智能車(chē)已逐步趨近于模塊化、通用化和智能化。未來(lái)智能車(chē)的發(fā)展必然以民用商用為推動(dòng)，以軍用為牽引，相輔協(xié)調(diào)快速發(fā)展。因此，對(duì)于智能車(chē)關(guān)鍵技術(shù)的研究具有極其重要的意義。
　　本文設(shè)計(jì)了一種基于安卓系統(tǒng)無(wú)線控制的聯(lián)網(wǎng)智能車(chē)，研究了聯(lián)網(wǎng)智能車(chē)的硬件

2、設(shè)計(jì)、下位機(jī)的軟件設(shè)計(jì)、安卓系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)、差速驅(qū)動(dòng)的原理、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、路徑規(guī)劃和機(jī)械臂控制等問(wèn)題。
　　首先，根據(jù)設(shè)計(jì)的需求繪制了系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)圖和工作原理圖，并進(jìn)行智能車(chē)平臺(tái)的硬件設(shè)計(jì)。進(jìn)行硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，先通過(guò)Altium Designer設(shè)計(jì)本課題的原理圖，然后根據(jù)得到的原理圖生成PCB板，并進(jìn)行后續(xù)的完善設(shè)計(jì)。通過(guò)對(duì)得到的PCB板進(jìn)行手工焊接，得到該系統(tǒng)的主控電路板。
　　然后，進(jìn)行了軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。軟件的設(shè)計(jì)是一

3、個(gè)系統(tǒng)的核心，本文先進(jìn)行了下位機(jī)軟件的設(shè)計(jì)，配合設(shè)計(jì)好的主控電路板，用Keil uVision進(jìn)行下位機(jī)軟件的設(shè)計(jì)并進(jìn)行調(diào)試。緊接著，在Eclipse軟件上，對(duì)安卓系統(tǒng)的上位機(jī)軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)和調(diào)試，并將設(shè)計(jì)好的硬件、下位機(jī)軟件和上位機(jī)軟件進(jìn)行綜合調(diào)試。
　　接著，分析了本課題設(shè)計(jì)的智能車(chē)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和差速驅(qū)動(dòng)原理;對(duì)空間的障礙物周?chē)淖杂煽臻g模型進(jìn)行參數(shù)化，并采用遺傳算法對(duì)本文智能車(chē)的路徑規(guī)劃進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，并給出了遺傳算法在智