基于移動(dòng)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的虛擬機(jī)械臂系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)是一項(xiàng)脫胎于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的新技術(shù)。它通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)生成虛擬信息，包括文字信息、虛擬場景、虛擬物體等等，然后將這些信息安置在真實(shí)場景中相應(yīng)的位置，從而對(duì)現(xiàn)實(shí)世界實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)的功能。
　　本文旨在基于當(dāng)前流行的Android智能手機(jī)平臺(tái)，對(duì)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行深入的探討和研究，并結(jié)合當(dāng)前熱門的機(jī)器人研究領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于Android平臺(tái)的虛擬機(jī)械手臂增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)。
　　首先，本文對(duì)移動(dòng)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的研究現(xiàn)狀和進(jìn)展進(jìn)行了較

2、為全面地總結(jié)，梳理了移動(dòng)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)展歷程，歸納并分析了國內(nèi)外的研究機(jī)構(gòu)、研究特點(diǎn)以及相關(guān)資源。詳細(xì)地闡述了該領(lǐng)域所涉及的理論與技術(shù)，對(duì)當(dāng)前研究熱點(diǎn)領(lǐng)域進(jìn)行了概括、分類和對(duì)比，并著重對(duì)跟蹤注冊(cè)技術(shù)進(jìn)行了深入全面的介紹和探討。
　　其次，對(duì)基于Android智能手機(jī)平臺(tái)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)。該系統(tǒng)分為兩個(gè)部分，即虛擬機(jī)械臂的展示和虛擬機(jī)械臂抓取動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)。從技術(shù)的角度，主要的工作在于三維建模和動(dòng)作設(shè)計(jì)、標(biāo)識(shí)圖的識(shí)別和模型

3、渲染、兩個(gè)模型的互動(dòng)和動(dòng)作的觸發(fā)這三部分。本文采用SolidWorks軟件和3ds Max軟件分別進(jìn)行虛擬機(jī)械臂的三維建模和動(dòng)作設(shè)計(jì)，系統(tǒng)的主程序在Unity3D開發(fā)工具中進(jìn)行開發(fā)，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)部分的實(shí)現(xiàn)借助了高通公司發(fā)布的Vuforia SDK開發(fā)包作為基礎(chǔ)框架。Vuforia SDK開發(fā)包是當(dāng)前世界上流行的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)開發(fā)包，并推出了Unity3D版本，能夠和Unity3D軟件無縫銜接。將Vuforia SDK開發(fā)包、制作好的識(shí)別圖文件包和

4、三維模型共同導(dǎo)入到Unity3D軟件中，通過設(shè)置相關(guān)的參數(shù)，編制相應(yīng)的功能代碼，本文實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的核心功能，并進(jìn)行了功能測試。在三個(gè)不同的設(shè)計(jì)方案中，系統(tǒng)都較好地實(shí)現(xiàn)了核心功能展示。
　　最后，本文進(jìn)行了內(nèi)容總結(jié)，并就系統(tǒng)下一步的研究方向進(jìn)行了展望。
　　本系統(tǒng)試圖將當(dāng)前蓬勃發(fā)展的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人控制領(lǐng)域，并實(shí)際就機(jī)器人模型在虛擬端的運(yùn)行過程進(jìn)行了初步的實(shí)現(xiàn)，取得了預(yù)期的效果。本論文最后還對(duì)下一步的研究工作做出了展望和