外文翻譯---平行停車系統(tǒng)汽車式機(jī)器人傳感與制導(dǎo)的研究

1、附錄 A平行停車系統(tǒng)汽車式機(jī)器人傳感與制導(dǎo)的研究1 制造工程學(xué)和產(chǎn)業(yè)管理工程系，英國(guó)利物浦大學(xué) 2 機(jī)械工程系，英國(guó)倫敦大學(xué) 摘要：本文對(duì)并行策略自動(dòng)停車系統(tǒng)的汽車類移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了研究。這項(xiàng)研究以一個(gè)長(zhǎng)方形平行停車空間內(nèi)利用機(jī)器人停車為例。此系統(tǒng)在三個(gè)階段內(nèi)運(yùn)作。在掃描階段停車處環(huán)境由安裝在機(jī)器人的超音波傳感器查出，如果空間是充足的，停車位置和操縱道路將被顯示，然后在定位的階段機(jī)器人扭轉(zhuǎn)停車位的邊緣，避免發(fā)生碰撞。最后階段,在操縱階段

2、機(jī)器人在一個(gè)統(tǒng)一的模式下從停車位移動(dòng)向停車處位置，根據(jù)停車位的空間要求向后和向前回旋。這樣確立非完全限制行動(dòng)的汽車類機(jī)器人行動(dòng)特征。根據(jù)特征，確立一個(gè)無(wú)碰撞道路周圍環(huán)境。研究的策略是在一個(gè)通過(guò)修改的可移動(dòng) B12 機(jī)器人上集成了一個(gè)自動(dòng)化的停放的系統(tǒng)，并且在緊急的情況被驗(yàn)證其可以將車停放在安全位置上。系統(tǒng)的開發(fā)是為了一個(gè)自動(dòng)化的停放的設(shè)備以便幫助車司機(jī)安全停車。它也顯示了在集成汽車方面的應(yīng)用潛力。關(guān)鍵詞：行動(dòng)設(shè)計(jì)；可移動(dòng)汽車機(jī)器人；停車

3、處；運(yùn)動(dòng)學(xué)約束；防撞；傳感器制導(dǎo)記法 a 機(jī)器人全長(zhǎng)的一半；a0 機(jī)器人參考點(diǎn)的加速度在縱向方向；A 障礙；b 機(jī)器人身體寬度的一半；B 障礙；D 在掃描期間從機(jī)器人的距離到最近的障礙；F 機(jī)器人的參考點(diǎn)；Fm 機(jī)器人的移動(dòng)的框架；h 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)在停車空間的縱向距離 hf，hb 參考點(diǎn) F 到前后移動(dòng)在停車空間所必需的縱向距離；l 移動(dòng)機(jī)器人二個(gè)軸的距離；L 停車位的長(zhǎng)度；m 位形空間的維度；oi 機(jī)器人在位形 Pi 的瞬間中心；oiF

4、 從瞬心到機(jī)器人參考點(diǎn)的縱向量；pi 機(jī)器人的位形 i；r 沿位形空間的每個(gè)軸分解的值；R 可移動(dòng)機(jī)器人；t 用于機(jī)器人行走的變化的時(shí)間；t1 用于完成線性加速度的時(shí)間；t2 用于以勻速 v0 完成加速度和移動(dòng)的時(shí)間；T 用于機(jī)個(gè)直觀的圖表。所有矩形在自由配置空間并且每個(gè)對(duì)毗鄰矩形作為圖表的一個(gè)結(jié)點(diǎn)。算法時(shí)間 O(mrm log m)和空間 O(rm)有要求，r 是沿位形空間的每個(gè)軸分解的大小的尺寸，m 是位形空間的維度。計(jì)算時(shí)間在使用

5、這種算法被記錄要大于 10h，為實(shí)時(shí)應(yīng)用充分極限時(shí)間之下。Lafferriere 和 Sussmann 基于可調(diào)性一般結(jié)構(gòu)的證明首次提出了為汽車機(jī)器人的一般監(jiān)控系統(tǒng)。Murray 和 Sastry 顯示了如何為一些標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)解決問(wèn)題的方法。然而，正如由 Sussmann 和劉的觀點(diǎn)，指出論文沒(méi)有處理障礙問(wèn)題。Jacobs 等提出完全監(jiān)控系統(tǒng)為可移動(dòng)機(jī)器人改進(jìn)了情況并且表示它的策略可以被推斷。 算法包括三個(gè)階段：a 未完全系統(tǒng)設(shè)計(jì)一個(gè)道路

6、pb 細(xì)分 p，直到所有終點(diǎn)可以由一個(gè)最小長(zhǎng)度無(wú)碰撞可行的道路連接c 走優(yōu)化路線減少道路的長(zhǎng)度以汽車停車處為例，在 Sun SPARC 2 工作站總共運(yùn)行了 3.7 s。這種算法進(jìn)一步被驗(yàn)證了汽車移動(dòng)機(jī)器人在包括一定數(shù)量的多角形障礙復(fù)雜環(huán)境里移動(dòng)的可行性。在所舉例子之一中，在 Sun SPARC 2 工作站有一個(gè)五個(gè)障礙被分布在一個(gè)工作區(qū)里面，處理時(shí)間是 38 s。近年來(lái)，研究的熱點(diǎn)側(cè)重在汽車停車處問(wèn)題。 Paromtchik 和 L

7、augier 提出了一種方法在平行的停車處應(yīng)用為一輛非完全約束車。此方法是停車位在車進(jìn)入停車處之前入被掃描。而前移是沿著沒(méi)有斜向位移的一條直線，車在后移時(shí)走一條正弦道路。因?yàn)樵诨匦陂g沒(méi)有適當(dāng)?shù)姆椒ㄌ幚碓谕＼囂幙深A(yù)料的碰撞，方法是在停車位之內(nèi)使用查尋表，創(chuàng)建非運(yùn)行表，為進(jìn)入停車位估計(jì)一種無(wú)碰撞開始狀態(tài)和為回旋在停車位之內(nèi)估計(jì)運(yùn)行時(shí)間。此方法沒(méi)有涉及在車和停車位的縱向界限之間可能存在的碰撞情況。其他研究關(guān)于使用各種各樣的結(jié)構(gòu)和控制的技術(shù)最