基于模型設(shè)計(jì)方法的雙目避障技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、目前，基于雙目視覺的智能避障技術(shù)是很有前景的一個(gè)研究領(lǐng)域。實(shí)時(shí)性開發(fā)雙目視覺技術(shù)所用的嵌入式平臺(tái)主要有：ARM、FPGA以及 DSP等，但是這種傳統(tǒng)嵌入式開發(fā)中軟件和硬件一般相互獨(dú)立，開發(fā)周期長?；谀Ｐ偷脑O(shè)計(jì)提供了一種能夠更快速有效地開發(fā)嵌入式系統(tǒng)的方法。本文的目的就是采用基于模型設(shè)計(jì)的方法進(jìn)行雙目避障算法的研究。
　　主要工作如下：1、針對目前市場上不能購買到專用的雙目研究平臺(tái)的問題，以TMS320C6416T DSP為核心處

2、理器，解決了雙目信號同步采集和存儲(chǔ)空間分配的難點(diǎn)，構(gòu)建了雙目研究平臺(tái)；2、在所構(gòu)架的雙目平臺(tái)的基礎(chǔ)上，通過DSP電路系統(tǒng)的底層軟件SIMULINK支持模塊實(shí)現(xiàn)了SIMULINK中軟硬件的交互，并添加了雙目圖像采集的底層實(shí)現(xiàn)庫，搭建了針對雙目研究的基于模型設(shè)計(jì)開發(fā)平臺(tái)。3、對課題中的雙目系統(tǒng)進(jìn)行了標(biāo)定。本文首先根據(jù)張氏標(biāo)定法的原理用 MATLAB標(biāo)定工具箱對雙目系統(tǒng)進(jìn)行了標(biāo)定，由于測距結(jié)果在遠(yuǎn)距離不能滿足要求，在此基礎(chǔ)上根據(jù)傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定

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