自動導引小車AGV的導航和避障技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自動導引小車Auto Guided Vehicle(AGV)作為一種自動化搬運工具，以其靈活的組網(wǎng)能力，成為自動化倉儲系統(tǒng)中主要的運輸手段。一個完整的AGV系統(tǒng)包括上位機調度系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)和AGV車載控制系統(tǒng)。車輛調度、路徑規(guī)劃、導航引導以及障礙物躲避都是AGV研究的幾個主要問題。本文從車載控制系統(tǒng)出發(fā)，主要對導航和避障技術進行研究。
　　 首先，論文在總結概括AGV系統(tǒng)的組成結構、應用特點和發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上，詳細分析了AGV的

2、激光定位算法和PID控制追蹤引導的工作原理，分析了在導航引導過程中引起誤差的原因，并給出了誤差補償方法。
　　 其次，闡明了模糊集合理論的基本概念，說明了模糊控制原理。AGV避障系統(tǒng)采用多傳感器結構，對障礙物距離進行探測。本文從輸入模糊化、模糊規(guī)則的建立和去模糊化三方面討論了模糊避障控制器的設計過程。
　　 最后，論文以AS-RF兩輪差速機器人作為開發(fā)平臺，組建了激光導航AGV車載系統(tǒng)，實現(xiàn)了基于PID控制追蹤引導法的A

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