nao機器人編程學習

1、NAO 機器人 機器人編程 編程學習 學習 目錄 1、基本介紹..................................................................................................................................... 1 1.1 實體平臺............................................

2、................................................................................. 2 1.1.1 運動.......................................................................................................................... 2 1

3、.1.2 視覺.......................................................................................................................... 2 1.1.3 語音...............................................................................

4、........................................... 2 1.1.4 觸摸傳感器和聲納測距儀 ...................................................................................... 3 1.1.5 連接性.......................................................

5、............................................................... 3 1.1.6 開源.......................................................................................................................... 4 1.2 特征參數...........

6、.................................................................................................................. 4 2、Choregraphe 軟件 ....................................................................................

7、................................... 5 2.1Choregraphe 軟件介紹 ........................................................................................................ 5 2.2 綜合運用............................................

8、................................................................................. 5 2.2.1 連接機器人 .............................................................................................................. 6 2.2.2 程序

9、編寫 .................................................................................................................. 6 2 1.1 1.1 實體平臺 實體平臺 NAO 是一個身高 58cm 的可編程仿人機器人，內含以下構件： ⑴擁有 25 個自由度的身體，主要元件為電機和電動制動器； ⑵傳感器系統(tǒng)，包括：2 個攝

10、像頭、4 個麥克風、聲納測距儀、2 套紅外線接收器和發(fā)送器、1 個慣性器件板、9 個觸摸傳感器和 8 個壓力傳感器； ⑶多種交流設備，包括語音合成器、LED 燈及 2 個高保真揚聲器； ⑷英特爾 ATOM 1.6 GHz 處理器（位于頭部） ，運行 Linux 內核； ⑸第二個 CPU 位于軀干； ⑹27.6 瓦時電池，根據使用情況，可為 NAO 提供超過 1.5 個小時的自主動力。 1.1.1 運動 運動 1.1.1.1 全方位行

11、走 NAO 行走使用的是一個簡單的動態(tài)模型（直線倒立擺）和二次規(guī)劃，通過關節(jié)傳感器反饋的信息保持穩(wěn)定，保證行走的魯棒性，免受小干擾，并可吸收軀干在正向和側向平面上的擺動。NAO 可在多種地面上行走，如地毯、瓷磚地、木地板等，而且在行走過程中能夠順利地從一種地面走到另一種地面上。 1.1.1.2 摔倒管理器 摔倒管理器可在 NAO 摔倒時起到一定的保護作用，其主要功能是探測 NAO的質量中心是否超出了支撐多邊形。 質心是否超出支撐多邊形

12、由機器人的足底與地面的接觸點來決定。一旦探測到機器人摔倒狀況，所有運動任務都會被終止，NAO 的雙臂會根據摔倒方向采取保護姿勢，機器人的質心會降低，剛度會降至零。 1.1.2 視覺 視覺 NAO 擁有兩個 920P 攝像頭，每秒最多可攝取 30 個圖像，可追蹤、記憶并識別不同的圖像和人臉。一個攝像頭位于 NAO 前額，負責水平掃視。另一個位 于嘴部，掃描周圍環(huán)境。用戶可通過軟件獲得 NAO 看到的圖片和視頻流。NAO包含有一系列算法，可

13、幫助機器人探測并識別出看到的人臉或形狀。這樣，NAO 就可以認出和它說話的人，也可以找到皮球或更加復雜的物品。 1.1.3 語音 語音 NAO 使用 4 個麥克風來探測聲音，并可通過語音識別和聲音合成功能，運用 8 種語音與人交流。 1.1.3.1 聲源定位 聲源定位功能幫助機器人辨別出聲源方向。NAO 的聲源定位基于一個名為“到達時間差”的方法， 當一個聲源發(fā)出聲音時， NAO 的 4 個麥克風接受到聲波的時間略有不同。如下圖 1，