自由行走機器人課程設計

1、 中 國 地 質(zhì) 大 學 長 城 學 院電氣工程及其自動化課程設計題 目 ZX2013-2 型機器人制作 系 別 信息工程系 學生姓名 專 業(yè) 電氣工程及其自動化 學 號 04309339 指導教師 職 稱 高級工程師 2012 年 6 月 9 日中國地質(zhì)大學長城學院課程設計

2、- 3 -一、 摘要近年來，隨著計算機技術的飛速發(fā)展，機器人的研究及應用得到迅速發(fā)展，因其在教育，醫(yī)療，軍事，工業(yè)等領域的巨大應用，因此得到了許多國內(nèi)外科學家的關注。機器人視覺伺服系統(tǒng)是機器人研究領域的一個重要研究方向。以圖像為基礎的伺服機器人模型中，有許多的不確定性，如機器人動力學模型，運動學模型，攝像機系統(tǒng)以及雅可比矩陣的在線辨識方法，提出一種新的辨識思路。關鍵詞 關鍵詞：自動、行走、集成模塊二、實驗內(nèi)容1.1 ZX2013-2 型

3、機器人制作簡單原理本電路的集成塊采用 NE555 時基電路，內(nèi)部有比較器，RS 觸發(fā)器、放電管等部分組成。初始狀態(tài) RS 觸發(fā)器的 Q 端輸出低電平放點管截止不放電，3 引腳輸出高電平。吃屎W2、R13、C5 構(gòu)成正穩(wěn)態(tài)的掩飾電路，電源通過 W2、R13 對 C5 充電，當 C5 端的電壓達到2/3VCC 時，R 端比較器翻轉(zhuǎn)輸出高電平。此時 S 端電平基本不變從而致使 RS 觸發(fā)器觸發(fā)翻轉(zhuǎn)進入另一個穩(wěn)態(tài)，Q 端輸出高電平，放電管導通

4、C5 的電壓瞬時被拉為低電平。因在正穩(wěn)態(tài)時 MT2 端為高電平對 C1 充滿了電 2 腳一直處于高電平當 RS 觸發(fā)器觸發(fā)翻轉(zhuǎn)進入另一個穩(wěn)態(tài)端后 MT2 變?yōu)殡娖酱藭r C1 通過 W1、R6、R14 對地放電，調(diào)節(jié) W1 可以調(diào)節(jié)放電的時間。當 C1 端的電壓降到 1/3VCC 時 S 端比較器翻轉(zhuǎn)致使 RS 觸發(fā)器進入正穩(wěn)態(tài)，因此循環(huán)，分別調(diào)節(jié) W2、W1 可以控制正、負穩(wěn)態(tài)電路的掩飾長短。3 引腳是正、負穩(wěn)態(tài)的輸出端，正、負穩(wěn)態(tài)分別

5、輸出正、負電平。該電平加到電容C2 上給 C2 充電使輸出電平穩(wěn)定，該電平就是后面驅(qū)動電路的控制信號。該控制信號經(jīng)R5 加到 9013 的基極，9013 是 NPN 管，基極正電平是 9013 的 C、E 極導通，而 9012 截止，也即是正穩(wěn)態(tài)時 9013 導通，9013 集電極被拉為低電平，再經(jīng)過 R7 加到 VT3-9012 的基極 VT3 導通，從而 VT5、VT7 導通，電流通過 MT2 經(jīng)過電機后流經(jīng) MT1。點擊正轉(zhuǎn)機器人