自由行走機(jī)器人課程設(shè)計

1、 中 國 地 質(zhì) 大 學(xué) 長 城 學(xué) 院電氣工程及其自動化課程設(shè)計題 目 ZX2013-2 型機(jī)器人制作 系 別 信息工程系 學(xué)生姓名 專 業(yè) 電氣工程及其自動化 學(xué) 號 04309339 指導(dǎo)教師 職 稱 高級工程師 2012 年 6 月 9 日中國地質(zhì)大學(xué)長城學(xué)院課程設(shè)計

2、- 3 -一、 摘要近年來，隨著計算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人的研究及應(yīng)用得到迅速發(fā)展，因其在教育，醫(yī)療，軍事，工業(yè)等領(lǐng)域的巨大應(yīng)用，因此得到了許多國內(nèi)外科學(xué)家的關(guān)注。機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要研究方向。以圖像為基礎(chǔ)的伺服機(jī)器人模型中，有許多的不確定性，如機(jī)器人動力學(xué)模型，運動學(xué)模型，攝像機(jī)系統(tǒng)以及雅可比矩陣的在線辨識方法，提出一種新的辨識思路。關(guān)鍵詞 關(guān)鍵詞：自動、行走、集成模塊二、實驗內(nèi)容1.1 ZX2013-2 型

3、機(jī)器人制作簡單原理本電路的集成塊采用 NE555 時基電路，內(nèi)部有比較器，RS 觸發(fā)器、放電管等部分組成。初始狀態(tài) RS 觸發(fā)器的 Q 端輸出低電平放點管截止不放電，3 引腳輸出高電平。吃屎W2、R13、C5 構(gòu)成正穩(wěn)態(tài)的掩飾電路，電源通過 W2、R13 對 C5 充電，當(dāng) C5 端的電壓達(dá)到2/3VCC 時，R 端比較器翻轉(zhuǎn)輸出高電平。此時 S 端電平基本不變從而致使 RS 觸發(fā)器觸發(fā)翻轉(zhuǎn)進(jìn)入另一個穩(wěn)態(tài)，Q 端輸出高電平，放電管導(dǎo)通

4、C5 的電壓瞬時被拉為低電平。因在正穩(wěn)態(tài)時 MT2 端為高電平對 C1 充滿了電 2 腳一直處于高電平當(dāng) RS 觸發(fā)器觸發(fā)翻轉(zhuǎn)進(jìn)入另一個穩(wěn)態(tài)端后 MT2 變?yōu)殡娖酱藭r C1 通過 W1、R6、R14 對地放電，調(diào)節(jié) W1 可以調(diào)節(jié)放電的時間。當(dāng) C1 端的電壓降到 1/3VCC 時 S 端比較器翻轉(zhuǎn)致使 RS 觸發(fā)器進(jìn)入正穩(wěn)態(tài)，因此循環(huán)，分別調(diào)節(jié) W2、W1 可以控制正、負(fù)穩(wěn)態(tài)電路的掩飾長短。3 引腳是正、負(fù)穩(wěn)態(tài)的輸出端，正、負(fù)穩(wěn)態(tài)分別

5、輸出正、負(fù)電平。該電平加到電容C2 上給 C2 充電使輸出電平穩(wěn)定，該電平就是后面驅(qū)動電路的控制信號。該控制信號經(jīng)R5 加到 9013 的基極，9013 是 NPN 管，基極正電平是 9013 的 C、E 極導(dǎo)通，而 9012 截止，也即是正穩(wěn)態(tài)時 9013 導(dǎo)通，9013 集電極被拉為低電平，再經(jīng)過 R7 加到 VT3-9012 的基極 VT3 導(dǎo)通，從而 VT5、VT7 導(dǎo)通，電流通過 MT2 經(jīng)過電機(jī)后流經(jīng) MT1。點擊正轉(zhuǎn)機(jī)器人